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龙图腾网恭喜浙江恒邦电气科技有限公司申请的专利一种塔机群塔作业防碰撞方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112794212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110133081.2，技术领域涉及：B66C15/04；该发明授权一种塔机群塔作业防碰撞方法是由何涛涛;范俊红;朱桂林;楼圣伟;方建飞;单洪峰;应旦昊设计研发完成，并于2021-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种塔机群塔作业防碰撞方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种塔机群塔作业防碰撞方法，该方法先进行塔机参数设置，在设置时将塔机群塔分为自身塔机和关联塔机，对自身塔机和关联塔机分别进行参数设置；然后计算防碰撞数据，建立原点坐标系、低位塔机坐标系和高位塔机坐标系，通过齐次坐标变换方法在三个坐标系之间进行坐标变换来求获得防碰撞数据，高位塔机小车与低位塔机坐标系中x轴的垂直距离d1，高位塔机小车与低位塔机坐标系原点的距离d2；最后通过防碰撞MCU对防碰撞数据d1和d2进行判断，并结合两个塔机的工况，通过联动台进行防碰撞调节，使d1大于低位塔机塔臂宽度的一半，实现防碰撞控制。本发明不仅能够避免塔机群塔作业时发生碰撞，还具有施工安全性好和操作方便的优点。

本发明授权一种塔机群塔作业防碰撞方法在权利要求书中公布了：1.一种塔机群塔作业防碰撞方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、塔机参数设置，将塔机群塔分为自身塔机和关联塔机；自身塔机的参数设置包括塔机基础参数和防碰撞参数，塔机基础参数包括塔臂高度和塔臂臂长，防碰撞参数包括自身塔机序号、信道和功能开关；关联塔机参数包括手动设置参数和自动获取参数，手动设置参数包括关联塔机序号和关联塔机距离，自动获取参数包括标定角度、塔臂高度和塔臂臂长；S2、计算防碰撞数据，建立原点坐标系Oxyz、低位塔机坐标系O1xyz和高位塔机坐标系O2xyz；低位塔机坐标系O1xyz以低位塔机塔身为原点，低位塔机塔臂方向为x轴；高位塔机坐标系O2xyz以高位塔机塔身为原点，高位塔机塔臂方向为x轴；通过齐次坐标变换方法求获得防碰撞数据，高位塔机小车与低位塔机坐标系O1xyz中x轴的垂直距离d1，高位塔机小车与低位塔机坐标系O1xyz原点的距离d2，d1＝|Am*sinθ2-θ1+x1-x2sinθ1+y2-y1cosθ1|，其中x1,y1为低位塔机塔身在原点坐标系Oxyz上的坐标值，x2,y2为高位塔机塔身在原点坐标系Oxyz上的坐标值，θ1为低位塔机的塔臂回转角度，θ2为高位塔机的塔臂回转角度，Am为高位塔机的小车幅度；S3、通过防碰撞MCU对防碰撞数据进行判断，当d2小于等于低位塔机塔臂长度l1时，高位塔机小车进入干涉区域；结合自身塔机和关联塔机上的防碰撞MCU对自身塔机和关联塔机进行工况判断，最后通过联动台对自身塔机和关联塔机进行防碰撞调节，使d1大于低位塔机塔臂宽度的一半，使得高位塔机小车下方悬挂的吊钩不会与低位塔机塔臂发生碰撞，实现防碰撞控制；所述步骤S1中的标定角度通过以下方法获取，在关联塔机和自身塔机正常上电且停止运行的状态下，控制自身塔机塔臂对准关联塔机塔身，此时自身塔机塔臂与角度零点之间的夹紧为标定角度；角度零点为原点坐标系Oxyz的x轴方向；所述步骤S2中齐次坐标变换方法为，列出从原点坐标系Oxyz到低位塔机坐标系O1xyz的齐次变换矩阵T10，代表原点坐标系Oxyz内的任何坐标与矩阵相乘后的结果就是低位塔机坐标系O1xyz内的坐标； 其中，θ1为低位塔机的塔臂回转角度，x1,y1为低位塔机塔身在原点坐标系Oxyz上的坐标值，h1为低位塔机的塔臂高度；同理，再列出从高位塔机坐标系O2xyz到原点坐标系Oxyz的齐次变换矩阵T02，代表高位塔机坐标系O2xyz内的任何坐标与矩阵相乘后的结果就是原点坐标系Oxyz内的坐标； 其中，θ2为高位塔机的塔臂回转角度，x2,y2为高位塔机塔身在原点坐标系Oxyz上的坐标值，h2为高位塔机的塔臂高度；根据T10和T02获得齐次变换矩阵T12＝T10*T02，代表高位塔机坐标系O2xyz内的任何坐标与矩阵相乘后的结果就是低位塔机坐标系O1xyz内的坐标； 将高位塔机坐标系O2xyz中的高位塔机小车坐标Am,0,0代入齐次变换矩阵T12中即可获得高位塔机小车在低位塔机坐标系O1xyz内的坐标xm1,ym1,zm1；其中Am为高位塔机的小车幅度，得 d1＝|ym1|＝|Am*sinθ2-θ1+x1-x2sinθ1+y2-y1cosθ1|；将高位塔机坐标系O2xyz中的高位塔机小车坐标Am,0,0代入齐次变换矩阵T02中即可获得高位塔机小车在原点坐标系Oxyz内的坐标xm0,ym0,zm0；得xm0＝Am*cosθ2+x2，ym0＝Am*sinθ2+y2，再结合低位塔机塔身在原点坐标系Oxyz上的坐标值x1,y1，计算得 获得高位塔机小车与低位塔机坐标系O1xyz中x轴的垂直距离d1和高位塔机小车与低位塔机坐标系O1xyz原点的距离d2。

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