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龙图腾网恭喜蜂巢智能转向系统(江苏)有限公司申请的专利EPS跑偏补偿控制方法、装置、系统及汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110251081.2，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权EPS跑偏补偿控制方法、装置、系统及汽车是由王青;刘文文;董晓;王宁宁;贺旭涛;乔冬冬;朱崇敬设计研发完成，并于2021-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本EPS跑偏补偿控制方法、装置、系统及汽车在说明书摘要公布了：本发明实施方式提供一种EPS跑偏补偿控制方法、一种EPS跑偏补偿控制装置、一种EPS跑偏补偿控制系统以及一种汽车，涉及EPS控制技术领域。方法包括：当确定车辆处于直线行驶状态时，获取所述EPS电机的历史补偿扭矩；当依据所述历史补偿扭矩及车辆当前运行参数确定车辆处于跑偏状态时，依据所述历史补偿扭矩及方向盘的当前转向扭矩控制所述EPS电机的输出扭矩。本发明在确定车辆处于直线行驶状态时，能在根据方向盘的转向扭矩确定当前车辆处于跑偏状态时，依据方向盘的实时转向扭矩及历史补偿扭矩调整EPS电机的输出扭矩，从而能在驾驶员不矫正方向盘的情况下通过EPS电机输出的补偿扭矩维持车辆直线行驶。

本发明授权EPS跑偏补偿控制方法、装置、系统及汽车在权利要求书中公布了：1.一种EPS跑偏补偿控制方法，应用于EPS系统，所述EPS系统包括EPS电机，所述EPS电机用于向方向盘提供补偿扭矩以控制方向盘的转动，其特征在于，所述方法包括：当确定车辆处于直线行驶状态时，获取所述EPS电机的历史补偿扭矩；当依据所述历史补偿扭矩及车辆当前运行参数确定车辆处于跑偏状态时，依据所述历史补偿扭矩及方向盘的当前转向扭矩控制所述EPS电机输出的补偿扭矩；依据所述历史补偿扭矩及方向盘的当前转向扭矩控制所述EPS电机输出的补偿扭矩，包括：当依据所述当前转向扭矩确定方向盘的转动方向与所述历史补偿扭矩对应的方向盘的转动方向一致时，以所述历史补偿扭矩作为所述EPS电机的初始补偿扭矩，并依据所述当前转向扭矩调整所述EPS电机输出的补偿扭矩，直至所述当前转向扭矩不大于第一阈值，维持所述当前转向扭矩不大于第一阈值时对应的所述EPS电机输出的补偿扭矩；当依据所述当前转向扭矩确定方向盘的转动方向与所述历史补偿扭矩对应的方向盘的转动方向相反时，将所述历史补偿扭矩清零，依据所述当前转向扭矩控制所述EPS电机输出的补偿扭矩，直至所述当前转向扭矩不大于第一阈值，维持所述当前转向扭矩不大于第一阈值时对应的所述EPS电机输出的补偿扭矩。

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