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龙图腾网恭喜北京理工大学;西北工业集团有限公司申请的专利带落角约束的增程飞行器制导控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115113640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110294090.X，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权带落角约束的增程飞行器制导控制方法是由王伟;王雨辰;王少龙;张健;林德福;王江;王辉;宋韬;刘佳琪;王因翰设计研发完成，并于2021-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本带落角约束的增程飞行器制导控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带落角约束的增程飞行器制导控制方法，该方法中，在中制导段，通过控制俯仰舵机打舵工作，提高飞行器的攻角来使其能够滑翔的更远，在进入到末制导段时，通过设置基于滑模面的制导律，在给定期望落角的情况下，实时解算飞行器的需用过载，并据此控制飞行器飞行，最终在曾加飞行器射程的情况下控制其按照期望落角降落并命中目标。

本发明授权带落角约束的增程飞行器制导控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带落角约束的增程飞行器制导控制方法，其特征在于，该方法中，所述飞行器在经过最高点后进入到滑翔段，飞行器在滑翔段中通过俯仰舵的偏转来调整攻角，使得飞行器在平衡攻角的情况下滑翔飞行，飞行器在进入末制导段以后，通过带落角约束的制导律进行制导控制；在所述滑翔段，实时通过下式一获得所需的俯仰舵偏角： 其中，α表示攻角，δ表示俯仰舵偏角，Cg表示飞行器质心，Cym表示飞行器压心，Cyd表示俯仰舵压心；τ表示升阻比；所述升阻比τ通过下式二获得： 其中，Fy表示全弹升力，Fx表示全弹阻力；在末制导段，所述带落角约束的制导律通过下式三获得需用过载： 其中，aM表示需用过载， 表示弹目相对速度； 表示弹目视线角速度；R表示弹目相对距离；K表示自适应参数；s表示非奇异终端滑模面；β表示设计增益；ρ表示设计增益；e1表示角度偏差；e2表示角速度偏差；σ表示飞行器前置角；所述非奇异终端滑模面s通过下式六获得：s＝e2+β|e1|ρsigne1六signe1表示符号函数。

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