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龙图腾网恭喜尚科宁家(中国)科技有限公司申请的专利一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115336936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110515457.6，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人是由王旭宁;唐国成设计研发完成，并于2021-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人在说明书摘要公布了：本公开提供了一种清洁机器人跨楼层的控制方法，该控制方法包括：获取所述清洁机器人的海拔高度变化量；根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定所述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层；获取所述清洁机器人当前所处位置的环境信息；从所述至少一个预估楼层的环境地图中，确定与所述环境信息相匹配的环境地图，作为所述清洁机器人当前所处楼层的环境地图。本公开的控制方法能够使清洁机器人精准地确定出当前所在的楼层，从而使清洁机器人精确地切换到当前楼层的地图。

本发明授权一种清洁机器人跨楼层的控制方法和清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人跨楼层的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述清洁机器人的海拔高度变化量；根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定所述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层；获取所述清洁机器人当前所处位置的环境信息；从所述至少一个预估楼层的环境地图中，确定与所述环境信息相匹配的环境地图，作为所述清洁机器人当前所处楼层的环境地图；在所述根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定所述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层之前，所述控制方法还包括：判断所述清洁机器人的海拔高度变化量是否满足预设变化条件，所述预设变化条件为：所述清洁机器人的海拔高度变化量在预设时间内达到了设定阈值；若满足，则执行所述根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定所述清洁机器人移动至的至少一个预估楼层的步骤；通过气压传感器检测所述清洁机器人的海拔高度变化量；清洁机器人在气压值于预设时间内连续变化时再根据气压的变化值来确定海拔高度变化量；所述楼层高度预估值至少为一个；所述根据所述清洁机器人的海拔高度变化量以及预设的楼层高度预估值，确定至少一个预估楼层，包括：确定所述海拔高度变化量与至少一个楼层高度预估值的比值的整数部分；确定与至少一个所述整数部分相对应的至少一个预估楼层。

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