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龙图腾网恭喜宝山钢铁股份有限公司申请的专利一种大跨度冷轧带钢曲面实时跟踪的表面缺陷成像装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110780570.7，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权一种大跨度冷轧带钢曲面实时跟踪的表面缺陷成像装置及方法是由郑涛;瞿培磊设计研发完成，并于2021-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大跨度冷轧带钢曲面实时跟踪的表面缺陷成像装置及方法在说明书摘要公布了：一种大跨度冷轧带钢曲面实时跟踪的表面缺陷成像装置与方法，所述装置通过设置的工业机器人配合设置的地轨、用于形成对设置的成像检测支架的空间位置及空间姿态的调节；所述的方法先以相机与光源之间的夹角恒定不变为前提，进行实时位置点的确定及相应位置点的空间姿态的确定；然后，根据确定的位置点及相应位置点的空间姿态，进行带钢扫描轨迹的设定，按照设定的扫描轨迹完成带钢表面缺陷成像的拍摄。本发明的一种大跨度冷轧带钢曲面实时跟踪的表面缺陷成像装置与方法，在保证相机与线光源之间夹角不变的前提下，通过在线调整成像检测工具的高度和姿态来满足不同规格带钢表面缺陷的有效成像。

本发明授权一种大跨度冷轧带钢曲面实时跟踪的表面缺陷成像装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种大跨度冷轧带钢曲面实时跟踪的表面缺陷成像方法，所述成像基于设定的光源协作设定的相机的拍摄完成，其特征在于包括如下步骤：S1：以相机与光源之间的夹角恒定不变为前提，进行实时位置点的确定及相应位置点的空间姿态的确定；S2：根据确定的位置点及相应位置点的空间姿态，进行带钢扫描轨迹的设定，按照设定的扫描轨迹完成带钢表面缺陷成像的拍摄，所述实时位置点通过设置的目标点表征；所述目标点沿带钢曲面布设，形成对带钢曲面形状的离散表征，沿带钢长度方向、按照设定的间距布设第一传感器与第二传感器；同时通过布设、使得理想带钢表面下的第一传感器与第二传感器的各自检测点的中心点位置与成像点位置一致；通过上述设定结合建立的约束方程，以及第一传感器检测的实时实际高度与第二传感器检测的实时实际高度，完成实时位置点的数值表征，所述的约束方程具体为： 其中，h0：理想带钢表面检测高度，单位：mm；h1：第一传感器根据实际带钢表面实时检测到的高度，单位：mm；h2：第二传感器根据实际带钢表面实时检测到的高度，单位：mm；Δh：实时位置点的高度，单位：mm，通过上述设置，确定第一传感器实时检测到的实际带钢表面高度h1对应的位置点与第二传感器实时检测到的实际带钢表面高度h2对应的位置点、并据此两点之间的直线表征实际位置点的切线；所述相应位置点的一阶导数对应的倾斜角的角度，具体为：θ1＝arctanh2-h1ΔX，其中，θ1：相应位置点的一阶导数对应的倾斜角的角度；h1：第一传感器根据实际带钢表面实时检测到的高度，单位：mm；h2：第二传感器根据实际带钢表面实时检测到的高度，单位：mm；ΔX：第一传感器与第二传感器之间的水平设置距离，单位：mm；根据实时计算出的相应位置点的一阶导数对应的倾斜角的角度，基于四元数表达形式，建立对位置点的空间姿态的数值表征。

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