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龙图腾网恭喜中国科学技术大学申请的专利一种基于双旋翼无人机的高压带电水冲洗装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113441455B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110785410.1，技术领域涉及：B08B3/02；该发明授权一种基于双旋翼无人机的高压带电水冲洗装置及方法是由张晨旭;王兴虎;邸健;孙道博;郑丹;李鲲设计研发完成，并于2021-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双旋翼无人机的高压带电水冲洗装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双旋翼无人机的高压带电水冲洗装置及方法，属于无人机技术领域，包括无人机、冲洗装置和控制器，冲洗装置包括水箱和冲洗喷杆，无人机采用双旋翼无人机，水箱对称安装在无人机本体下方，冲洗喷杆沿无人机横滚方向安装，控制器安装在无人机平台上并与无人机的电机连接，以对电机转速进行调整实现对水流回冲力的干扰抑制。本发明使用双旋翼无人机进行带电水冲洗，在续航时间方面大大优于传统的多旋翼无人机，能量利用率更高，可以极大水冲洗延长作业时间，而且可对水流的回冲力进行扰动抑制。

本发明授权一种基于双旋翼无人机的高压带电水冲洗装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双旋翼无人机的高压带电水冲洗装置，其特征在于，包括无人机、冲洗装置和控制器，冲洗装置包括水箱和冲洗喷杆，无人机采用双旋翼无人机，水箱对称安装在无人机本体下方，冲洗喷杆沿无人机横滚方向安装，控制器安装在无人机平台上并与无人机的电机连接，以对电机转速进行调整实现对水流回冲力的干扰抑制；所述双旋翼无人机采用横列式双旋翼无人机；所述无人机本体下方安装有伸缩装置，所述冲洗喷杆安装在伸缩装置内；所述控制器对水流回冲力进行扰动抑制的表达式如下： 其中，为控制力矩，J1、J2和J3分别为所述无人机在惯性坐标系三个坐标轴上的转动惯量，diag为对角块矩阵，k为大于0的参量，GT为矩阵Gx的转置，φ,θ,γ为在惯性坐标系中所述无人机的姿态角，φ0,θ0,γ0为期望姿态角，ω1、ω2和ω3分别为所述无人机质心的角速度矢量在机体坐标系的三个坐标轴上的分量，l为所述水箱到所述无人机质心的距离，F为水流回冲力。

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