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龙图腾网恭喜南方科技大学申请的专利全向越野机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113696997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110987131.3，技术领域涉及：B62D61/04；该发明授权全向越野机器人是由贾振中;蒋世兴;林世远;何锐;尹思源;车海川;张驰设计研发完成，并于2021-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本全向越野机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全向越野机器人，包括车体及多个运动模块，运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件，主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，摆杆设置有两个，两个摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，摆杆的一端转动连接于安装板，摆杆的另一端转动连接于支座，悬挂驱动机构连接于摆杆，悬挂驱动机构用于驱动摆杆转动，安装板连接于车体。设置主动悬挂组件，通过悬挂驱动机构驱动摆杆转动，能够主动带动轮组相对地面抬起或压下，以适应不同的行走环境，锐角转弯时，可控制轮组压向地面，使脚轮始终贴合地面，以避免锐角转弯过程中脚轮悬空，提高运动稳定性。

本发明授权全向越野机器人在权利要求书中公布了：1.全向越野机器人，其特征在于，包括：车体；运动模块，设置有多个，所述运动模块包括轮组、旋转组件及主动悬挂组件；其中，所述轮组包括脚轮、脚轮驱动件及脚轮连杆，所述脚轮与所述脚轮驱动件均设置有两个，两个所述脚轮分别设置于所述脚轮连杆的两端，两个所述脚轮同轴，每个所述脚轮均连接有一个所述脚轮驱动件，所述脚轮驱动件用于驱动所述脚轮转动；所述旋转组件包括支座及旋转连杆，所述旋转连杆的一端转动连接于所述支座，所述旋转连杆能够绕所述旋转连杆的中心轴转动，所述旋转连杆的另一端转动连接于所述脚轮连杆，所述脚轮连杆的轴线与所述旋转连杆的中心轴位于不同的平面内；所述主动悬挂组件包括安装板、摆杆及悬挂驱动机构，所述摆杆设置有两个，两个所述摆杆在竖直方向上依次设置且相互平行，所述摆杆的一端转动连接于所述安装板，所述摆杆的另一端转动连接于所述支座，所述悬挂驱动机构连接于所述摆杆，所述悬挂驱动机构用于驱动所述摆杆转动，所述安装板连接于所述车体；所述旋转连杆与所述支座形成第三转动副，两个所述脚轮分别由两个所述脚轮驱动件驱动，可以进行差速转动，使所述脚轮连杆绕所述第三转动副转动，以调整所述轮组的移动方向，所述脚轮连杆与所述旋转连杆形成第四转动副，所述脚轮连杆能够绕所述第四转动副转动，在地面具有一定倾斜角度的情况下，所述轮组受到压向地面的力时，两个所述脚轮仍能够贴合地面，以避免所述脚轮悬空。

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