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龙图腾网恭喜宝山钢铁股份有限公司申请的专利一种堆垛机的货叉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111110232.9，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种堆垛机的货叉定位方法是由丁海绍;朱剑恩设计研发完成，并于2021-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种堆垛机的货叉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种堆垛机的货叉定位方法，包括以下存料定位步骤：1将堆垛机的PLC与立体库管理系统、桁架机械臂的PLC、生产线调度系统之间建立通讯连接；2根据所述生产线调度系统的来料钢板的长度信息，所述堆垛机的货叉移动至相应位置；3所述堆垛机移动至所述货叉的中心与所述来料钢板的中心重合的位置；4所述桁架机械臂接收所述来料钢板，再通过所述货叉将所述来料钢板存放至对应货架上的库位。本发明实现堆垛机的精确定位，能对大小规格不一的钢板进行存取。

本发明授权一种堆垛机的货叉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种堆垛机的货叉定位方法，其特征在于，包括以下存料定位步骤：1将堆垛机的PLC与立体库管理系统、桁架机械臂的PLC、生产线调度系统之间建立通讯连接；2根据所述生产线调度系统的来料钢板的长度信息，所述堆垛机的货叉移动至相应位置；3所述堆垛机移动至所述货叉的中心与所述来料钢板的中心重合的位置；4所述桁架机械臂接收所述来料钢板，再通过所述货叉将所述来料钢板存放至对应货架上的库位，所述货叉设置3个，根据所述来料钢板的长度设置来确定收料动作的数量，具体如下：当所述来料钢板的长度为400mm～800mm时，1个所述货叉进行收料；当所述来料钢板的长度为800mm～1200mm时，2个所述货叉进行收料；当所述来料钢板的长度为1200mm～1500mm时，2个所述货叉进行收料；当所述来料钢板的长度为1500mm～2000mm时，2个所述货叉进行收料；当所述来料钢板的长度为2000mm～2800mm时，3个所述货叉进行收料；当所述来料钢板的长度为2800mm～3600mm时，3个所述货叉进行收料；当所述来料钢板的长度为3600mm～4400mm时，3个所述货叉进行收料；当所述来料钢板的长度为4400mm～5000mm时，3个所述货叉进行收料，所述货叉的定位基准如下：采用1个所述货叉收料时，以编号1的所述货叉的中心为定位基准；采用2个所述货叉收料时，以编号1的所述货叉的中心和编号2的所述货叉的中心为定位基准，编号2的所述货叉的中心又与所述堆垛机的中心重合；采用3个所述货叉收料时，以编号1的所述货叉的中心和编号3的所述货叉的中心为定位基准，编号2的所述货叉位于编号1的所述货叉与编号3的所述货叉之间，编号2的所述货叉的中心又与所述堆垛机的中心重合；当编号1的所述货叉与编号3的所述货叉相对于编号2的所述货叉进行相向移动至极限位置后，编号2的所述货叉需向任一侧移动位置，所述货叉、所述堆垛机的移动距离均为所述货架上相邻2根悬臂间距a的倍数。

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