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龙图腾网恭喜中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利定位传感器的异常检测方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113933858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111142793.7，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权定位传感器的异常检测方法、装置及终端设备是由邵翠萍;李慧云;邹晨;陈贝章设计研发完成，并于2021-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位传感器的异常检测方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了定位传感器的异常检测方法、装置及终端设备。该方法应用于自动驾驶设备，自动驾驶设备上设置有多个定位传感器，该方法包括：获取每个定位传感器的测量数据；对多个定位传感器的测量数据进行融合处理，确定自动驾驶设备的运动状态参数；若根据自动驾驶设备的运动状态参数，确定多个定位传感器中存在出现异常的定位传感器，则针对每个定位传感器，利用定位传感器的测量数据确定定位传感器的测量状态参数，并根据定位传感器的测量状态参数确定定位传感器是否出现异常。上述方法在判断有定位传感器出现异常的同时可以及时确定具体哪个定位传感器出现异常，后续可以有针对性的对出现异常的自动驾驶设备进行恢复。

本发明授权定位传感器的异常检测方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种定位传感器的异常检测方法，应用于自动驾驶设备，所述自动驾驶设备上设置有多个所述定位传感器，其特征在于，包括：获取每个所述定位传感器的测量数据；对多个所述定位传感器的测量数据进行融合处理，确定所述自动驾驶设备的运动状态参数；若根据所述自动驾驶设备的运动状态参数，确定多个所述定位传感器中存在出现异常的所述定位传感器，则针对每个所述定位传感器，利用所述定位传感器的测量数据确定所述定位传感器的测量状态参数，并根据所述定位传感器的测量状态参数确定所述定位传感器是否出现异常；所述定位传感器的测量数据包括所述定位传感器在第一时刻的第一测量数据和在第二时刻的第二测量数据，所述第二时刻为所述第一时刻在时间序列上的下一时刻；所述对多个所述定位传感器的测量数据进行融合处理，确定所述自动驾驶设备的运动状态参数，包括：根据多个所述定位传感器的第一测量数据，确定所述自动驾驶设备在所述第二时刻的运动状态预测参数；根据多个所述定位传感器的第二测量数据，确定所述自动驾驶设备在所述第二时刻的第二运动状态测量参数；对所述第二运动状态测量参数和所述运动状态预测参数进行残差计算，得到所述自动驾驶设备在所述第二时刻的运动状态参数。

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