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龙图腾网恭喜南京林业大学申请的专利面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113965727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111217946.X，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台及方法是由张慧春;杨琨琪;边黎明;周宏平;郑加强设计研发完成，并于2021-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台及方法，包括可折叠伸缩机械臂装置，所述可折叠伸缩机械臂装置包括自走式底盘装置和植物表型信息采集装置，所述植物表型信息采集装置设置在自走式底盘装置上；本发明采用自走式底盘装置作为平台移动的载体，使得平台具有更好的灵活性；平台采用可折叠伸缩机械臂，通过可折叠伸缩机械臂多种状态变换，满足各种场景下植物生长全周期表型信息采集需求，根据植物的生长阶段自动判断并精准调整可折叠伸缩机械臂的状态，进行表型信息采集，减少人力，提高工作效率，实现植物表型原位无损采集。

本发明授权面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台的采集方法，其特征在于：其中，面向植物生长全周期的移动式表型信息采集平台包括可折叠伸缩机械臂装置，所述可折叠伸缩机械臂装置包括自走式底盘装置和植物表型信息采集装置，所述植物表型信息采集装置设置在自走式底盘装置上；所述植物表型信息采集装置包括支架、高度调节电动推杆、可见光相机、便捷式计算机和可折叠伸缩机械臂，所述支架连接在自走式底盘装置上，所述可见光相机、高度调节电动推杆和便捷式计算机均连接在支架上，所述高度调节电动推杆的伸缩端与可折叠伸缩机械臂连接；所述可折叠伸缩机械臂包括支撑杆、机械大臂、机械小臂、水平电动推杆、转动电机、机械臂轨道和深度相机，所述高度调节电动推杆的伸缩端与支撑杆连接，所述支撑杆上转动连接有机械大臂和水平电动推杆，所述机械大臂转动连接有机械小臂，且机械大臂与机械小臂的转动连接位置设置有用于驱动机械小臂绕机械大臂旋转的转动电机，所述机械大臂与水平电动推杆的伸缩端转动连接，所述机械臂轨道包括机械大臂轨道和机械小臂轨道，所述机械大臂的下方连接有机械大臂轨道，所述机械小臂的下方连接有机械小臂轨道，所述机械臂轨道上设置有深度相机，所述深度相机与相机连接件转动连接，所述相机连接件与机械臂轨道通过滚轮连接，且滚轮上设置有微动电机，所述微动电机用于带动滚轮在机械臂轨道上移动进而带动深度相机移动；当所述机械大臂垂直于机械小臂时，机械小臂轨道和机械大臂轨道相互接触，且深度相机能在微动电机的带动下在机械小臂轨道和机械大臂轨道上切换移动；所述高度调节电动推杆、水平电动推杆、转动电机和微动电机均与便捷式计算机连接；采集方法包括：步骤一、通过便捷式计算机控制高度调节电动推杆的伸缩，进而精准调节可折叠伸缩机械臂的离地高度以满足植物表型信息采集的高度需求；当高度调节电动推杆到最大行程处还无法满足采集高度需求时，通过便捷式计算机控制可折叠伸缩机械臂的折叠状态以满足采集需求；所述的步骤一具体包括：S11、首先，通过转动电机带动机械小臂运动进而将机械大臂和机械小臂展开至同一水平，并用锁紧螺栓将机械大臂和机械小臂锁紧连接；S12、深度相机采集目标植物的深度图像并发送深度图像至便捷式计算机，便捷式计算机判断：若目标植物距离深度相机的距离小于最小成像距离，即深度相机无法采集到目标植物的深度图像，则需调节可折叠伸缩机械臂的离地高度以满足采集高度要求；否则，无需高度调节；S13、通过上述S12的判断结果，若需要进行调节，则通过便捷式计算机输入调节指令，指令传送给高度调节电动推杆，实现可折叠伸缩机械臂的离地高度调整改变；S14、若上述S13中高度调节电动推杆到达最大行程处时，目标植物距离深度相机的距离仍然小于深度相机的最小成像距离，则松开锁紧螺栓，且通过便捷式计算机输入调节指令，指令传送给可折叠伸缩机械臂中的水平电动推杆和转动电机，通过水平电动推杆的伸缩调节可折叠伸缩机械臂中的机械大臂的展开角度以及通过转动电机的转动调节可折叠伸缩机械臂上机械大臂与机械小臂之间的角度，进而实现可折叠伸缩机械臂折叠状态的调节以满足采集需求；S15、根据采集需求，若需要使深度相机在机械大臂轨道与机械小臂轨道上切换时，则通过便捷式计算机输入调节指令，指令传送给转动电机，通过转动电机的转动调节机械大臂与机械小臂之间的角度，使角度为90度，此时机械大臂轨道与机械小臂轨道相接触，相机连接件能从机械大臂轨道移动到机械小臂轨道，或者能从机械小臂轨道移动到机械大臂轨道；步骤二、通过自主定位导航控制系统输入指令，控制自走式底盘装置的行进速度以及转向角度，实现行进和转向；步骤三、通过可折叠伸缩机械臂中的深度相机和植物表型信息采集装置上的可见光相机对植物表型信息进行采集；步骤四、将深度相机和可见光相机采集到的信息传输到便捷式计算机中，便捷式计算机对接收到的信息进行分析，并将分析得到的结果自动储存，且分析得到的结果通过动态图表以及三维结构可视化的形式显示在便捷式计算机上。

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