买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华南农业大学申请的专利一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114220093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111330259.9，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法是由熊俊涛;梁俊浩;钟灼;郑镇辉;谢志明;黄启寅;韩咏林设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法，是利用RealsenseD435i深度相机结合slam算法来获取某时刻相机在果园中的位姿信息和图像信息；通过采集得到的彩色图像和深度图像，使用YOLOV5目标检测算法来检测图像中的果实，将果实像素映射到三维空间，并使用RANSAC算法来拟合每个果实球体的球心SC和半径r；结合slam算法获得的位姿将果实球体转换到果园世界坐标系下，记录已识别的果实球心的三维位置信息x，y，z和半径信息r；采用果实去重复检测算法，准确统计果实数量。本发明的方法具有低成本、强鲁棒性和高实时性的优势，能够在果园环境下很好地实时估计果实数量。

本发明授权一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉slam和目标检测的果实实时计数方法，其特征在于包括下述步骤：（1）利用RealsenseD435i深度相机结合slam算法来获取某时刻相机在果园中的位姿信息和图像信息；（2）通过采集得到的彩色图像和深度图像，使用YOLOV5目标检测算法来检测图像中的果实，将果实像素映射到三维空间，并使用RANSAC算法来拟合每个果实球体的球心SC和半径r；（3）结合slam算法获得的位姿将果实球体转换到果园世界坐标系下，记录已识别的果实球心的三维位置信息（x，y，z）和半径信息r；（4）采用果实去重复检测算法，准确统计果实数量；所述果实去重复检测算法，包括下述步骤：（4-1）优先保留置信度和内点率高的球体，其中，置信度为YOLOV5的检测置信度，内点率由RANSAC中计算获得；令C=置信度+内点率，根据C值对所有果实球体进行降序排列；（4-2）选择C最高的果实球体1，将球体1从输入列表中去除；（4-3）逐个计算球体1与其余球体2的球心距离dist，若距离dist小于两个球体的半径和，则认为是重复果实，在输入列表中去除球体2；（4-4）与其他果实完全没有重复的球体1认为是误检测，只将有重复球体的球体1加入输出列表；（4-5）重复执行步骤2~4，直到输入列表为空；（4-6）完成全部果实的遍历后，滤除了重复的果实以及被误检的背景物体，最终获得果园果实的总数量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510642 广东省广州市天河区五山路483号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。