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龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210058483.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法是由李晋阳;尚志坚设计研发完成，并于2022-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法。由信息获取单元、信息处理单元及控制单元组成。包括以下步骤：S1.初始化插秧机和运苗机的位置；S2.运苗机获取转化后的自身位置以及无人插秧机的位置信息；S3.获取插秧机当前运动信息；S4.获取并设置插秧机的作业信息；S5.根据以上信息判断运苗机是否需要开始动作；S6.根据车身实时位置信息与规划的目标路径的偏差进行路径跟踪的调整并不断修正最终补苗点；S7.在完成一次补苗后，运苗机进行下一补苗点的预测，并重复S5。本发明能够实现运苗机和插秧机的协同作业，减少人工干涉的频率，能够缩短插秧机等待补苗的时间，进而提高整体的作业效率，且具有控制成本低、控制效果好等优点。

本发明授权一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人插秧机融合信息的无人运苗机控制方法，其特征在于：S1.初始无人化插秧机和运苗机的位置，将二者位置信息转化在同一坐标系中；S2.运苗机获取转化后的自身位置以及无人插秧机的位置信息；S3.运苗机获取插秧机当前运动信息，包括速度和作业方向；S4.运苗机获取和设置插秧机的作业信息，包括剩余苗量、株距、栽插爪取苗量；S5.运苗机根据以上信息判断运苗机是否需要开始动作，如果为否，则在初始位置等待并通过自动启停装置关闭发动机的运转，否则根据剩余苗量、作业速度、栽插爪苗量设置进行插秧机补苗点的预测，并开始路径规划，接着通过自动启停装置启动发动机；S6.运苗机根据车身实时位置信息与规划的目标路径的偏差进行路径跟踪的调整，再此过程中按一定频率进行补苗点预测，不断修正最终补苗点，以减少插秧机等待时间；S7.在完成一次补苗后，运苗机立刻进行下一补苗点的预测，并开始路径规划至预测点的x+2行数处并开始路径跟踪，避免影响插秧机作业，并开始重复S5，其中x表示预测的补苗点所在的行数；所述无人插秧机装载摄像头能够获取剩余苗量信息的设备，无人插秧机装载无线电台或4G-DTU远距离发送数据和接收数据的设备，无人插秧机装载GPS导航设备能够获取自身速度及自身位置的装置、无人插秧机具备自主导航的能力；无人插秧机以一定频率发送自身的位置信息及作业信息，无人插秧机能够对运苗机的指令做出响应；在补苗完成后能够发送指令通知运苗机；所述插秧机作业行数为六行，无人插秧机的剩余苗量以六行中的最小值做为触发运苗机行动的标准；插秧机剩余苗量最小值小于5％时停止运行，等待补苗完成后再次运行；运苗机装载能够接收来自无人插秧机发送的数据的4G-DTU、运苗机需装载上位机6进行数据解析，并根据不同的情况制定相应策略、运苗机需具备下位机控制器10进行运动控制、运苗机搭RTK定位模块天线1以及RTK定位模块接收装置4，以获取自身的位置信息；运苗机装载姿态传感器8,用以校正自身偏离目标路径的偏差；运苗机装载转角传感器3用于控制算法进行目标转角的计算；运苗机装载电动方向盘2用以自动控制前轮转角的偏转实现路径追踪，通过搭载上述装置使得运苗机具备自动驾驶和路径规划的功能；所述步骤S4包括：剩余苗量的表示采用百分比制进行描述，无人插秧机以10HZ的频率发送其剩余苗量等信息，剩余苗量每变化5％，运苗机进行一次与之对应的前进距离估算，当某区域剩余苗量小于Set％时，运苗机开始动作，根据不断迭代估算的前进距离来对运苗机进行补苗点预测；栽插爪取苗量通过调节档位改变，在状态信息中采用1～5来表示5代表取苗量最大；栽插穴距表示方式类似于取苗量，采用1～10来表示，其中1表示100mm，10表示200mm；上述信息需要在串口显示屏9上进行人为设置和修改；所述步骤S6中，运苗机的路径范围始终是未插秧的部分，且在剩余范围不足以支撑运苗机的路径规划时，应退出当前作业地块，避免影响插秧机作业，剩余作业范围满足运苗机的路径规划需求时，应满足下列不等式：2Rmin+L2+N+2WhWd2；式中Rmin为运苗机最小转弯半径、L为运苗机的车轴距、N为从当前停止点到下一停止点跨越的行数、Wh为相邻作业路径的宽度、Wd为剩余作业范围的宽度。

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