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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114488065B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210101307.5，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质是由白天晟;吕颖;祁旭;曲白雪;祝铭含;杨航设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质。根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与历史障碍物关联；若所述当前障碍物与历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和历史障碍物的前一航迹数据，更新当前障碍物的当前航迹数据。解决了自动驾驶车辆无法在低成本的条件下仅通过一个雷达准确检测车辆周围感知区间内障碍物航迹数据的问题，实现了降低硬件成本的同时，将一个雷达检测到的前一障碍物航迹数据和当前障碍物航迹数据进行关联匹配，获得稳定且准确的障碍物航迹数据的效果。

本发明授权一种航迹数据处理方法、装置、车辆和介质在权利要求书中公布了：1.一种航迹数据处理方法，其特征在于，包括：根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与所述历史障碍物关联；若所述当前障碍物与所述历史障碍物关联，则根据所述当前障碍物的当前航迹数据和所述历史障碍物的前一航迹数据，更新所述当前障碍物的当前航迹数据；其中，所述根据历史障碍物的前一航迹数据，和车辆雷达检测到的当前障碍物的当前航迹数据，确定所述当前障碍物是否与所述历史障碍物关联，包括：根据所述历史障碍物的前一航迹数据，确定所述历史障碍物的位置关联阈值；其中，所述历史障碍物的前一航迹数据包括障碍物移动速度、障碍物移动的航向角、障碍物的中心点距离自动驾驶车辆的横向距离、障碍物中心点距离自动驾驶车辆的纵向距离和障碍物的高度；根据所述历史障碍物的前一航迹数据、车辆雷达检测到的所述当前障碍物的当前航迹数据，以及所述位置关联阈值，确定所述当前障碍物是否与所述历史障碍物关联；其中，根据所述历史障碍物的前一航迹数据，确定所述历史障碍物的位置关联阈值，包括：针对区域一，根据所述历史障碍物的前一航迹数据和车辆摄像头采集的所述历史障碍物的尺寸参数，确定所述历史障碍物的位置关联阈值；其中，所述区域一为车辆雷达和车辆摄像头均能检测到障碍物航迹数据的车辆感知区间；针对区域二，根据所述历史障碍物的前一航迹数据和障碍物车辆的常规尺寸设定的障碍物的尺寸阈值，确定位置关联阈值；其中，所述区域二为仅有车辆雷达检测到障碍物航迹数据的车辆两侧的感知区间。

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