买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜西安工业大学申请的专利基于多目视觉图像视差的机场跑道异物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114937203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210459854.0，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权基于多目视觉图像视差的机场跑道异物检测方法是由杨恒占;蔡勋;许嘉豪设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目视觉图像视差的机场跑道异物检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多目视觉图像视差的机场跑道异物检测方法，具体技术方案为：使用四个高像素工业摄像头从不同观测角度观测同一检测区域，每个摄像头通过从不同观测角度观测同一检测区域时，在遇到具有立体特性的异物会由于观测角度不同异物会呈现不同形状产生不同的视差的图像，通过对这一组图像的处理找出该差异便可检测出异物。本发明解决了现有技术基于毫米波雷达技术的检测系统探测识别异物的精度差，需要辅助检测手段的缺点，本发明所述检测方法识别精度可以达到5毫米，设备成本及运维成本较低。

本发明授权基于多目视觉图像视差的机场跑道异物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多目视觉图像的机场跑道异物检测方法，其特征在于：使用四个高像素工业摄像头从不同观测角度观测同一检测区域，每个摄像头通过从不同观测角度观测同一检测区域时，在遇到具有立体特性的异物会由于观测角度不同异物会呈现不同形状产生不同的视差的图像，通过对这一组图像的处理找出差异便可检测出异物；具体包括以下步骤：步骤一：通过四个摄像机ai,i∈1,2,3,4对检测区域进行拍摄并将各自拍摄的图像记作Ii,i∈1,2,3,4,将每张图像转换为灰度图并进行直方图均值化预处理，处理后的每张图像用fix,y表示；其中三个摄像机α1、α2、α3为水平等边三角形布置，第四个摄像头α4为俯拍角度布置；步骤二：根据四张图像之间存在线性的空间关系，进行图像之间的透视变换，采用特征点对之间的匹配和随机一致匹配算法相结合来建立透视变换矩阵，分别将位于等边三角处拍摄的图像f1x,y,f2x,y,f3x,y变换到以图像f4x,y俯视角度观测的图像ff1x,y,ff2x,y,ff3x,y；所述图像之间的透视变换的方法具体为：1特征点匹配将a4相机拍摄的图像作为样本图，通过特征点描述子，分别从a1、a2、a3图像中找出与a4图像中特征点集相匹配的特征点坐标，并记作si4且i∈1,2,3；2建立仿射变换矩阵模型①假定仿射变换模型如式3.1，并随机从si4抽取4个样本点，对模型进行拟合； 式3.1中，N表示m1区域像素点的个数，M表示q1区域像素点的个数，fx,y表示像素点的灰度值，ε表示阈值；②假设容差范围为:sigma，找出距离拟合曲线容差范围内的点，并统计点的个数；③重新随机从si4选取4个点，重复第一步到第二步操作，直到迭代结束；④每次拟合之后，容差范围内都有对应的数据点，找出数据点个数最多的情况，作为最终的模型结果；通过上述步骤给si4,i∈1,2,3三组特征点对集分别建立三个仿射变换模型Hi；在得到对应摄像头拍摄图像的透视变换模型之后，可通过式4.1将aii∈1,2,3摄像头拍摄的图像fix,y变换到以a4摄像头视角拍摄的图像ffix,y,i∈1,2,3； 其中为fix,y图像像素点的位置，为仿射变换后像素点的位置，为透视变换矩阵H；步骤三：当检测区域存在立体异物时，从不同观测角度观测同一异物会得到不同的形状信息，再通过将每张图像不同信息进行融合就可以得到最终的检测结果，最终完成异物的检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安工业大学，其通讯地址为：710032 陕西省西安市未央区学府中路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。