买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜安徽机电职业技术学院申请的专利一种机器人连续运动的路径导航方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210559002.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种机器人连续运动的路径导航方法及其系统是由程晶晶;周明龙;马运强;李文;王强设计研发完成，并于2022-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人连续运动的路径导航方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人连续运动的路径导航方法及其系统，利用动态环境地图知识确定机器人的初始位置以及目标位置，且在动态环境地图知识内统计初始位置和目标位置之间的运动路径；标记所有运动路径上的障碍物，按照路径距离选择最优选路径；将最优选路径与其他导航路径之间的交叉点作为标记点，最优选路径根据标记点划分为多个分叉段；实时监控最优选路径上的动态障碍并确定影响机器人运动的动态障碍，根据每个机器人当前所处的分叉段，以分叉段的前岔路口或者后岔路口重新作为初始位置；重新选择最优选路径，直至每个机器人按照最短路径运动至目标位置；本发明保证每个移动机器人的路径导航移动路径最短。

本发明授权一种机器人连续运动的路径导航方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人连续运动的路径导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤100、利用动态环境地图知识确定机器人运动起点的初始位置，以及运动终点的目标位置，且在所述动态环境地图知识内统计初始位置和目标位置之间的运动路径；步骤200、标记所有运动路径上的障碍物，基于避开障碍物抵达目标位置的原则设定从初始位置到目标位置的导航路径，并按照路径距离选择最优选路径；步骤300、将最优选路径与其他导航路径之间的交叉点作为标记点，所述最优选路径根据标记点划分为多个分叉段，且确定每个分叉段的前岔路口和后岔路口；步骤400、实时监控所述最优选路径上的动态障碍并确定影响机器人运动的动态障碍，且将该所述动态障碍更新至所述最优选路径内，根据每个机器人当前所处的分叉段，以所述分叉段的前岔路口或者后岔路口重新作为初始位置；在步骤400中，根据所有机器人在所述最优选路径的移动方向，将每个分叉段中靠近目标位置的分叉点作为前岔路口，将每个分叉段中靠近初始位置的分叉点作为后岔路口；若所述动态障碍占据所述最优选路径并导致所述最优选路径的尺寸小于机器人运动空间，则根据每个机器人当前所处的分叉段，以所述分叉段的前岔路口或者后岔路口重新作为初始位置；若所述动态障碍占据所述最优选路径，但最优选路径的尺寸仍大于等于机器人运动空间，则所有机器人按照原最优选路径移动；步骤500、以分叉段的前岔路口或者后岔路口重新作为初始位置，目标位置固定不变，按照步骤200-步骤400选择最优选路径，直至每个所述机器人按照最短路径运动至目标位置；在步骤500中，当机器人处于不同的分叉段时，选择分叉段的前岔路口或者后岔路口重新作为初始位置的实现步骤为：步骤501、以行驶在已经选定的最优选路径上的机器人为导航对象，确定动态障碍所处的分叉段；步骤502、对于存在至少一个机器人位于所述动态障碍所处的分叉段内，确定所述动态障碍在该机器人的前后位置，并以动态障碍在该机器人的前后位置确定该机器人是否需要重新选择最优选路径；步骤503、对于偏离所述动态障碍所处的分叉段的机器人，以该机器人所处的分叉段的前岔路口或者后岔路口重新作为初始位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人安徽机电职业技术学院，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市弋江区文津西路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。