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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种改进的免疫多智能体无人机任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114997834B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210699165.7，技术领域涉及：G06Q10/1093；该发明授权一种改进的免疫多智能体无人机任务分配方法是由叶亮;杨宇;马琳;张昱哲;何晨光;陈舒怡设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种改进的免疫多智能体无人机任务分配方法在说明书摘要公布了：一种改进的免疫多智能体无人机任务分配方法，涉及无人机决策方法领域，是为了解决目前的无人机任务分配方法的无人机任务分配不准确，任务分配效果差的问题，本发明引入多智能体系统中的邻域操作机制，通过邻域内的克隆，激励，抑制，最优抗体的自学习，保留人工免疫方法的收敛速度快特性的同时，提升了传统人工免疫方法跳出局部最优的能力。其次，对于人工免疫方法容易陷入局部最优的问题，本方法不仅改进了进化操作机制，还引入了2‑opt优化算子，大大提升了方法的收敛性以及收敛精度，本发明任务分配准确，任务分配效果好。

本发明授权一种改进的免疫多智能体无人机任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种改进的免疫多智能体无人机任务分配方法，在欲分配任务的无人机机载系统内，建立无人机任务免疫分配模型，所述无人机任务免疫分配模型用于输出无人机飞行任务并发送给所述无人机的机载系统执行；所述无人机机载系统根据所述无人机任务分配模型发送的无人机飞行任务执行飞行操作，其特征是：无人机任务分配模型生成并输出无人机飞行任务具体包括以下步骤：步骤一、对所述无人机任务分配模型进行times次迭代，所述times为正整数；每次对无人机任务分配模型进行迭代均包括以下步骤：步骤一一、在无人机任务分配模型中初始化抗体Agent以及生成记忆种群Nbest，然后执行步骤一二；步骤一二、将步骤一一中的每个抗体Agent进行邻域克隆处理，获得邻域克隆处理后的然后抗体Agent，然后执行步骤一三；步骤一三、将步骤一二获得的每个邻域克隆处理后的抗体Agent进行邻域抑制处理，获得邻域抑制后处理后的抗体Agent，然后执行步骤一四；步骤一四、将步骤一四中获得邻域抑制后处理后的抗体Agent进行种群交叉处理，获得种群交叉处理后的抗体Agent，然后执行步骤一五；步骤一五、将步骤一四中获得的每个种群交叉处理后的抗体Agent进行自学习处理，获得自学习处理后的抗体Agent，然后执行步骤一六；步骤一六、将步骤一五中获得的每个自学习处理后的抗体Agent进行部分2-opt优化处理，并将前N个抗体Agent存入步骤一一中生成的记忆种群Nbest，N为正整数，完成一次迭代；步骤二、完成预设的times次迭代后，所述无人机任务分配模型获得最优抗体Agent，将所述最优抗体Agent作为最优任务分配结果；步骤三、所述无人机任务分配模型将步骤二获得的最优任务分配结果发送给无人机机载系统，完成一次多智能体无人机任务分配。

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