买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115157241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210703477.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法是由顾寄南;李兴家;季晨;王博;张文浩设计研发完成，并于2022-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法，将设计参考轨迹、阻抗力和上一个循环环境阻抗力输入电子元器件装配场景阻抗特征知识库，得到机械臂关节的设计阻抗轨迹，并与机械臂关节的位置信息求差，经MPC循环输出模型预测控制变量，并与IHOSMC循环输出求和，得到辅助控制变量，并经逆动力学控制循环方程，得到机械臂系统的控制力矩，进而得到关节转角变量、末端执行器的输出轨迹，结合环境信息，得到环境阻抗力；当末端执行器的输出轨迹等于设计阻抗轨迹、环境阻抗力等于设计阻抗力时，机械臂系统稳定，按照此时的输出轨迹和环境阻抗力执行电子元器件的装配。本发明具有装配精度高、响应速度快的特点。

本发明授权一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法，其特征在于：将电子元器件装配任务所需的机械臂末端执行器参考轨迹、设计阻抗力和上一个循环的环境阻抗力输入电子元器件装配场景阻抗特征知识库，得到机械臂末端执行器的设计阻抗轨迹；机械臂关节的设计阻抗轨迹与机械臂关节的位置信息求差，传递给模型预测控制循环单元，输出模型预测控制变量；所述模型预测控制变量与高阶滑模控制循环输出信号求和，得到辅助控制变量；所述辅助控制变量经逆动力学控制循环方程，得到机械臂系统的控制力矩，进而得到关节转角变量，由所述关节转角变量得到末端执行器的输出轨迹，进而结合环境信息，得到环境阻抗力；当末端执行器的输出轨迹等于所述设计阻抗轨迹、环境阻抗力等于所述设计阻抗力时，多关节机械臂系统稳定，机械臂按照此时的输出轨迹和环境阻抗力执行电子元器件的装配。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。