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龙图腾网恭喜东莞市天美新自动化设备有限公司申请的专利热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115302536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210860600.X，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪是由冯亮;朱海啸;郭星海;李如涛;朱子天设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪在说明书摘要公布了：一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括连接座、沿中线对称设置有分别第一旋转臂和第二旋转臂，在第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，推块沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，热水器双胆内胆的中轴线保持不变。本发明具有可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆转移的优点。

本发明授权热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪在权利要求书中公布了：1.一种热水器双胆内胆混产型机器人自动同心抓取手爪，包括用于与机器人手臂连接的连接座（1）、沿所述连接座（1）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（41）驱动的第一旋转臂（21）和第二驱动机构（42）驱动的第二旋转臂（22），在所述第一旋转臂（21）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（31），在所述第二旋转臂（22）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（32），其特征在于：在所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件（5），所述四连杆双轴式同心定位件（5）的前端设有推块（53），所述推块（53）的两侧对称设有第一弧面（531）和第二弧面（532），当所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）被驱动时，所述推块（53）沿所述中线前进或后退，以达到机器人自动同心抓取手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆（90）时，所述热水器双胆内胆（90）的中轴线保持不变；所述四连杆双轴式同心定位件（5）包括通过第一中心轴（50）枢接的第一支臂（54）和第二支臂（55），通过第二中心轴（51）枢接的第三支臂（56）和第四支臂（57），所述第一支臂（54）和第三支臂（56）的一端与第一旋转臂（21）枢接，所述第二支臂（55）和第四支臂（57）的一端与第二旋转臂（22）枢接；在所述第一中心轴（50）的上端和下端分别固定连接有上固定件（521）和下固定件（522），所述推块（53）通过连接板（524）设在所述上固定件（521）和下固定件（522）的另一端；所述第二中心轴（51）的上端抵靠在所述上固定件（521）的下底面上，所述第二中心轴（51）的下端抵靠在所述下固定件（522）的上底面上；当所述第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）被驱动时，所述第一中心轴（50）和第二中心轴（51）随着第一旋转臂（21）和第二旋转臂（22）前进或后退，且第二中心轴（51）在上固定件（521）和下固定件（522）所构成的滑槽（523）内定向滑动；所述第一爪（31）和第二爪（32）上还分别设有第一防滑件（311）和第二防滑件（321）。

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