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龙图腾网恭喜合肥通用机械研究院有限公司;合肥通用机械研究院特种设备检验站有限公司申请的专利一种基于双载波相位差分移动站的定位导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115453594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210884991.9，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权一种基于双载波相位差分移动站的定位导航方法是由陈炜;朱建新;向抒林;吕宝林;程伟设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双载波相位差分移动站的定位导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双载波相位差分移动站的定位导航方法，涉及定位导航技术领域，该方法中，在自动导引车AGV上布置两个RTK移动站；利用卫星定位分别得到第一移动站、第二移动站、基站的GPS位置；以基站为原点建立局部坐标系，得到第一移动站在局部坐标系中位置坐标x1k,y1k和第二移动站在局部坐标系中位置坐标x2k,y2k；计算第k个采样时刻下自动导引车AGV的航向角θk；计算第k个采样时刻下自动导引车AGV的质心坐标xk,yk；计算第k个采样时刻下自动导引车AGV在局部坐标系中的位置坐标Xk,Yk，得到第k个采样时刻下自动导引车AGV在局部坐标系中的实际物理位姿Xk,Yk,θk。本发明的定位导航方法具有高灵活性、高精确度、高实时性的特点，提高定位效率以及AGV适用场景的多样性。

本发明授权一种基于双载波相位差分移动站的定位导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双载波相位差分移动站的定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，在自动导引车AGV上布置两个RTK移动站，分别为第一移动站和第二移动站；S2，利用卫星定位进行第k次采集，分别得到第k个采样时刻下第一移动站、第二移动站、基站的GPS位置，所述GPS位置包括精度和纬度；其中，第k个采样时刻下第一移动站的经度为lon1k、纬度为lat1k；第k个采样时刻下第二移动站的经度为lon2k、纬度为lat2k；第k个采样时刻下基站的经度为baselonk、纬度为baselatk；S3，以基站为原点建立局部坐标系，根据第k个采样时刻下第一移动站、第二移动站、基站的GPS位置，得到第k个采样时刻下第一移动站在局部坐标系中位置坐标x1k,y1k和第二移动站在局部坐标系中位置坐标x2k,y2k；S4，根据第k个采样时刻下第一移动站、第二移动站的GPS位置，计算第k个采样时刻下自动导引车AGV的航向角θk，θk∈[0°,360°]；S5，根据第k个采样时刻下第一移动站在局部坐标系中位置坐标x1k,y1k和第二移动站在局部坐标系中位置坐标x2k,y2k，计算第k个采样时刻下自动导引车AGV的质心坐标xk,yk；S6，根据第k个采样时刻下AGV的质心坐标xk,yk，计算第k个采样时刻下自动导引车AGV在局部坐标系中的位置坐标Xk,Yk，得到第k个采样时刻下自动导引车AGV在局部坐标系中的实际物理位姿Xk,Yk,θk。

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