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龙图腾网恭喜山东交通学院申请的专利基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115208248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210891821.3，技术领域涉及：H02P7/00；该发明授权基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法是由侯明冬;韩耀振;杨仁明;李光叶设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法在说明书摘要公布了：本公开属于电机控制技术领域，具体涉及一种基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法，包括：获取直流有刷电机的动力学模型；构建所获取的动力学模型的离散时间方程；计算所述离散时间方程的扰动估计误差；根据所述扰动估计误差，计算伪偏导数参数估计误差；根据所得到的离散时间方程、扰动估计误差和伪偏导数参数估计误差，构建直流有刷电机的二阶离散积分终端滑模控制函数；分析所述控制函数的稳定性，实现直流有刷电机的控制。

本发明授权基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动二阶积分终端滑模的直流有刷电机控制方法，其特征在于，包括：获取直流有刷电机的动力学模型；构建所获取的动力学模型的离散时间方程；计算所述离散时间方程的扰动估计误差；根据所述扰动估计误差，计算伪偏导数参数估计误差；根据所得到的离散时间方程、扰动估计误差和伪偏导数参数估计误差，构建直流有刷电机的二阶离散积分终端滑模控制函数；分析所述控制函数的稳定性，实现直流有刷电机的控制；所述直流有刷电机的离散时间方程为：ωk+1＝fωk,ωk-1,ωk-ny,uk,uk-1,…,uk-nu+dk，其中ωk+1表示k+1时刻的直流有刷电机角速度，uk表示k时刻的直流有刷电机的输入电压；dk表示扰动或未建模动态，ny和nu均表示系统未知阶数，f·表示未知的非线性函数；在不考虑系统扰动或未建模动态的情况下的k+1时刻的直流电机角速度为：ωmk+1＝ωk+1-dk＝fωk,ωk-1,ωk-ny,uk,uk-1,…,uk-nu即ωk+1＝ωmk+1+dk；所述直流有刷电机的输出角速度跟踪误差ek为：ek＝ωk-ωrk，其中，ωk是系统输出角速度，ωrk是期望输出角速度；离散积分终端滑模函数sk为：sk＝ek+λEk-1，其中λ＞0，积分误差项表示为：其中，α表示两个奇整数的比值，0＜α＜1；直流有刷电机的二阶离散积分终端滑模控制函数ρk为：ρk＝sk+βsk-1，其中，0≤β≤1，当β＝0时则ρk表示传统一阶离散积分终端滑模函数；采用离散趋近律ρk+1＝0，即得sk+1＝-βsk，ωk+1-ωrk+1+λEk＝-βsk

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