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龙图腾网恭喜深圳元戎启行科技有限公司申请的专利膨胀点云识别方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210890141.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权膨胀点云识别方法、装置、计算机设备和存储介质是由颜培清设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本膨胀点云识别方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种膨胀点云识别方法、装置、计算机设备。方法包括：获取当前视场对应的环境点云数据和环境图像数据，基于环境图像数据进行第一目标物体检测，得到环境图像数据对应的第一目标物体区域；基于环境点云数据进行障碍物聚类，得到各个障碍物点云簇，基于各个障碍物点云簇对环境点云数据进行过滤，得到已过滤点云数据；基于已过滤点云数据对应的反射强度信息从已过滤点云数据中确定第二目标物体点云数据；基于第二目标物体点云数据进行投影，得到第二目标物体投影区域，计算第一目标物体区域与第二目标物体投影区域的匹配程度；基于匹配程度确定环境点云数据中是否存在膨胀点云数据。采用本方法能够提高膨胀点云识别准确性。

本发明授权膨胀点云识别方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种膨胀点云识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前视场对应的环境点云数据和环境图像数据，基于所述环境图像数据进行第一目标物体检测，得到所述环境图像数据对应的第一目标物体区域，其中，目标物体为预先设置好的特定检测对象；基于所述环境点云数据进行障碍物聚类，得到各个障碍物点云簇，基于所述各个障碍物点云簇对所述环境点云数据进行过滤，得到已过滤点云数据；基于所述已过滤点云数据对应的反射强度信息从所述已过滤点云数据中确定第二目标物体点云数据；基于所述第二目标物体点云数据进行投影，得到第二目标物体投影区域，计算所述第一目标物体区域与所述第二目标物体投影区域的匹配程度，其中，所述匹配程度为区域重叠程度；当所述匹配程度满足预设匹配程度阈值时，确定所述环境点云数据中存在膨胀点云数据，当所述匹配程度未满足匹配程度阈值时，确定环境点云数据中未存在膨胀点云数据。

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