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龙图腾网恭喜北京博创联动科技有限公司申请的专利自动对行控制方法、装置、作业车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373397B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211052145.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动对行控制方法、装置、作业车辆和存储介质是由周中华;谢乐心设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动对行控制方法、装置、作业车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及农业机械领域，公开了一种自动对行控制方法、装置、作业车辆和存储介质。该方法包括：获取来自作业车辆上的柔性检测装置实时探测到的作业车辆与植株行之间的距离；根据距离确定作业车辆是否发生行偏移，在确定发生行偏移时，获取作业车辆的当前车轮角度和偏移量；根据偏移量确定作业车辆达到对行行驶时的目标行驶方向，并根据当前车轮角度和偏移量，计算所需的目标转动角度；按照目标转动角度对作业车辆进行调整，以使得作业车辆的行驶方向与目标行驶方向一致。本发明实施例实现了作业车辆的自动对行行驶，且保证了作业车辆的对行行驶控制的实时性。

本发明授权自动对行控制方法、装置、作业车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动对行控制方法，其特征在于，包括：获取来自作业车辆上的柔性检测装置实时探测到的所述作业车辆与植株行之间的距离；其中，所述柔性检测装置包括分别位于同一轴线上的左右两侧的两片柔性触须和设置在所述柔性触须上的压力传感器，所述压力传感器用于采集对应柔性触须在接触所述植株行时所受到的压力值，所述压力值用于计算所述作业车辆与所述植株行之间的距离；根据所述距离确定所述作业车辆是否发生行偏移，在确定发生行偏移时，获取所述作业车辆的当前车轮角度和偏移量；根据所述偏移量确定所述作业车辆达到对行行驶时的目标行驶方向，并根据所述当前车轮角度和所述偏移量，计算所需的目标转动角度；按照所述目标转动角度对所述作业车辆进行调整，以使得所述作业车辆的行驶方向与所述目标行驶方向一致；所述获取来自作业车辆上的柔性检测装置实时探测到的所述作业车辆与植株行之间的距离，包括：获取每片所述柔性触须上的压力传感器实时采集到的压力值；根据每片所述柔性触须的压力值及所述柔性触须的压力值与所述柔性触须和所述植株行之间的距离的对应关系，计算每片所述柔性触须与相邻的至少一行植株行之间的距离；其中，所述压力值越大，则所述柔性触须与所述植株行之间的距离越短；所述柔性触须的压力值与所述柔性触须和所述植株行之间的距离的对应关系的获取过程，包括：对所述柔性触须的受力过程进行分析，得到所述柔性触须在横截面的弯矩方程；基于所述弯矩方程，计算得到挠曲线近似微分方程；根据所述挠曲线近似微分方程和位移边界条件，确定转角方程和挠度方程；根据所述转角方程和所述挠度方程，计算得到所述柔性触须的压力值与所述柔性触须和所述植株行之间的距离的对应关系；所述柔性触须的压力值与所述柔性触须和所述植株行之间的距离的对应关系的表达式为： 其中，F为压力，E为所述柔性触须的弹性模量，为所述柔性触须的惯性矩，θmax为所述柔性触须弯曲的最大转角，为所述柔性触须和所述植株行之间的距离。

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