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龙图腾网恭喜上海交通大学申请的专利用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256352B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211071340.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人是由徐灵敏;丁烨;赵言正设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人，包括第一折叠式移动并联机器人和第二可重构并联机器人；第一折叠式移动并联机器人包括：机架定平台、第一动平台以及多个第一分支，第一分支包括多个相互配合的转动副，第一分支的底部与机架定平台转动配合，第一分支的顶部与第一动平台转动配合；第二可重构并联机器人包括：第二动平台、被动分支以及多个第二分支，第二分支的底部安装在第一分支上，第二分支的顶部与第二动平台转动配合。本发明通过驱动各个分支，可输出两转一移三自由度运动。通过锁住驱动电机或采用限位锁紧装置的方式实现末端输出运动的改变，有助于实现不同内径情况下的大型深腔类零件高效打磨。

本发明授权用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于大型深腔类零件内壁打磨的折叠式可重构并联机器人，其特征在于，包括第一折叠式移动并联机器人和第二可重构并联机器人；所述第一折叠式移动并联机器人包括机架定平台（1）、第一动平台（2）以及多个第一分支，所述第一分支包括多个相互配合的转动副，所述第一分支的底部与所述机架定平台（1）转动配合，所述第一分支的顶部与所述第一动平台（2）转动配合，多个所述第一分支绕所述机架定平台（1）的中心均匀设置；所述第二可重构并联机器人包括：第二动平台（3）、被动分支以及多个第二分支，所述被动分支的两端分别连接所述第一动平台（2）和所述第二动平台（3）；所述第二分支与所述第一分支对应设置，所述第二分支的底部安装在所述第一分支上，所述第二分支的顶部与所述第二动平台（3）转动配合；所述第一分支包括三条分支；所述第一分支包括第一轴承座（11）、第二轴承座（12）、第一转动副（13）、第一连杆（14）、第二转动副（15）、第二连杆（16）以及第三转动副（17），所述第一轴承座（11）和所述第二轴承座（12）紧固安装在所述机架定平台（1）上，所述第一轴承座（11）、所述第二轴承座（12）通过所述第一转动副（13）与所述第一连杆（14）转动配合，第一移动副通过所述第一转动副（13）与所述第一连杆（14）转动配合，所述第一连杆（14）通过所述第二转动副（15）与所述第二连杆（16）转动配合，所述第二连杆（16）通过所述第三转动副（17）与所述第一动平台（2）转动配合；所述被动分支包括轴承座、虎克铰以及第二移动副，所述第二移动副的两端分别通过所述虎克铰与所述轴承座转动配合，两个所述轴承座分别紧固安装在所述第一动平台（2）的顶部和所述第二动平台（3）的底部；所述第二分支包括第一移动副、第一球铰（23）、第三连杆（24）以及第二球铰（25），所述第一移动副安装在所述第二连杆（16）上，所述第一移动副通过所述第一球铰（23）与所述第三连杆（24）转动配合，第三连杆（24）通过所述第二球铰（25）与所述第二动平台（3）转动配合；所述第二移动副包括竖直设置的第一被动杆件（311）和第二被动杆件（312）；所述虎克铰包括第一虎克铰（39）和第二虎克铰（310）；所述第一虎克铰（39）包括第一转动轴（313）和第二转动轴（314），所述第一转动轴（313）与所述轴承座配合形成转动副，所述第二转动轴（314）与所述第一被动杆件（311）连接；所述第二虎克铰（310）包括第一转动轴（315）和第二转动轴（316），所述第一转动轴（315）与所述轴承座配合形成转动副，所述第二转动轴（316）与所述第二被动杆件（312）连接；所述被动分支还包括限位锁紧装置，所述限位锁紧装置用于分别控制所述第二转动轴（314）、所述第一转动轴（313）、所述第二转动轴（316）以及所述第一转动轴（315）的锁紧或释放。

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