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龙图腾网恭喜同济大学申请的专利基于异质多智能体系统的事件驱动通讯与鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115550359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211135110.X，技术领域涉及：H04L67/10；该发明授权基于异质多智能体系统的事件驱动通讯与鲁棒控制方法是由伍光宇;黄超设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于异质多智能体系统的事件驱动通讯与鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种异质多智能体系统的事件驱动通信与鲁棒控制方法，涉及多智能体系统的分布式控制技术领域。方法包括：为每个智能体分配一个虚拟智能体，通过事件驱动的通信机制达到状态一致；构建对有界扰动具有鲁棒性的跟踪控制器，使每个智能体通过跟踪控制器对与其对应分配的虚拟智能体进行状态跟踪；判定全部同构的虚拟智能体是否达到状态一致，且全部的每个智能体均与每个智能体对应分配的虚拟智能体实现状态跟踪，则异质多智能体系统达到状态同步。本发明中，动力学模型参数和初始状态各异的异质多智能体系统通过局部信息交互达到状态同步，避免了繁琐的控制器调参过程，具有较强的易用性，且具有良好的可扩展性和即插即用的特性。

本发明授权基于异质多智能体系统的事件驱动通讯与鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于异质多智能体系统的事件驱动通讯与鲁棒控制方法，其特征在于，包括：为异质多智能体系统中的每个智能体对应分配一个虚拟智能体，使全部所述虚拟智能体具有相同的模型参数，通过事件驱动的通信机制使所述每个智能体达到状态一致；构建对有界扰动具有鲁棒性的跟踪控制器，使所述每个智能体通过所述跟踪控制器对所述每个智能体对应分配的虚拟智能体进行状态跟踪；判定全部同构的所述虚拟智能体是否达到状态一致，且全部的所述每个智能体均与所述每个智能体对应分配的虚拟智能体实现状态跟踪，则异质多智能体系统达到状态同步；其中，所述事件驱动的通信机制是指，当数据传输事件发生时，由所述智能体向所述智能体的邻居传输自身对应分配的虚拟智能体的状态，当所述数据传输事件不发生时，不发生数据传输，由所述智能体的邻居自身对应的虚拟智能体进行状态预测，将得到的预测状态值代替虚拟智能体的实时状态，仅在所述预测状态值超出误差阈值时，触发数据传输事件发生。

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