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龙图腾网恭喜杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利一种提取CBCT图像中定位用金属球位置的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211134738.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种提取CBCT图像中定位用金属球位置的方法及装置是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种提取CBCT图像中定位用金属球位置的方法及装置在说明书摘要公布了：一种提取CBCT图像中定位用金属球位置的方法及装置，其中方法包括：获取CBCT图像、各金属球坐标排布的标准值、当前搜寻轮数m；基于所述当前搜寻轮数，确定所述CBCT图像中的金属球候选影像区域；拟合各金属球的候选球心坐标；基于所述各金属球坐标排布的标准值及所述当前搜寻轮数m，对所述各金属球的候选球心坐标进行筛选并更新所述当前搜寻轮数m，得到筛选后的候选球心坐标及更新后的所述当前搜寻轮数m；对所述筛选后的候选球心坐标进行误差判断，若误差小于第一预设阈值，则将所述筛选后的候选球心坐标作为结果。本方法能够全自动获取定位用金属球在CBCT影像中的位置，并建立各点与金属球排布设计值的一一对应关系。

本发明授权一种提取CBCT图像中定位用金属球位置的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种提取CBCT图像中定位用金属球位置的方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取包括定位用金属球的CBCT图像、各金属球坐标排布的标准值、以及预设搜寻轮数K，将当前搜寻轮数m设置为0；所述金属球坐标排布的标准值是指金属球在某坐标系下的坐标值；步骤S2：基于所述当前搜寻轮数m，确定所述CBCT图像中的金属球候选影像区域；基于各个所述金属球候选影像区域，拟合各金属球的候选球心坐标；步骤S3：基于所述各金属球坐标排布的标准值及所述当前搜寻轮数m，对所述各金属球的候选球心坐标进行筛选并更新所述当前搜寻轮数m，得到筛选后的候选球心坐标及更新后的所述当前搜寻轮数m；步骤S4：对所述筛选后的候选球心坐标进行误差判断，若误差小于第一预设阈值，则将所述筛选后的候选球心坐标作为结果，方法结束；否则，进入步骤S2，所述步骤S1，包括：步骤S11：获取包括所有定位用金属球与用户被拍摄部位的CBCT图像；步骤S12：获取各金属球坐标排布的标准值；步骤S13：设置预设搜寻轮数K，将当前搜寻轮数m设置为0，所述步骤S2，包括：步骤S21：基于所述CBCT图像中各体素点的灰度值，确定灰度最大值max和灰度最小值min；步骤S22：确定金属球影像体素阈值threshold，其中：threshold=max-max–min*mK+2，步骤S23：将所述CBCT图像中各体素点的灰度值大于所述金属球影像体素阈值的点作为待汇总体素，基于所述待汇总体素，生成若干封闭的区域，所述待汇总体素均位于所述封闭的区域内部或表面上；将所述封闭的区域作为金属球候选影像区域，所述金属球候选影像区域为网格状表面；步骤S24：对每个所述金属球候选影像区域，均执行以下操作：检测所述金属球候选影像区域的各个子部分之间是否连通，提取不与其他子部分相连的子部分，并对提取到的子部分进行编号；步骤S25：对每个具有编号的子部分，均执行以下操作：确定所述具有编号的子部分包括的三角面片的数量n，若nS，则保留所述具有编号的子部分；否则，删除所述具有编号的子部分；S为基于所述金属球的尺寸预先设置的常量；所述三角面片是与所述具有编号的子部分对应的网格的基本元素；步骤S26：对各个保留的具有编号的子部分分别拟合为球面，获得球面对应的球心坐标，将所述球面对应的球心坐标作为金属球的候选球心坐标，全部候选球心坐标放于候选球心点集中。

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