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龙图腾网恭喜湖南科技大学申请的专利一种基于三角锥的群机器人多目标搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211135865.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于三角锥的群机器人多目标搜索方法是由张红强;边晓荟;吴亮红;周少武;王汐;刘朝华;陈磊设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三角锥的群机器人多目标搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于三角锥的群机器人多目标搜索方法，首先，提出了膨胀三角锥的方法，可以适用于各种不同非凸动态障碍物的预测和规避过程，不仅能有效规避障碍物还能减少不必要的避障过程；其次，根据搜索过程的两种不同状态，分别针对漫游过程和协同搜索过程提出了漫游方向锥和目标搜索锥，漫游方向锥提高开发全局未知环境的能力，而目标搜索锥有效增强了局部搜索能力，两种方法都可以有效提高搜索效率，并能决策是否需要改变方向，从而减少不必要的转动方向过程，即有效减少机器人转动方向过程带来的搜索时耗、能量损耗和机械麿损。最后，将三种改进的方法相结合构建群机器人多目标搜索策略以实现群机器人多目标任务搜索。

本发明授权一种基于三角锥的群机器人多目标搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三角锥的群机器人多目标搜索方法，其特征在于，所述多目标搜索方法在进行任务搜索之前，先对任务环境进行初始化，所述初始化参数至少包括群机器人系统参数、障碍物参数、目标参数，所述群机器人系统参数包括种群数量、机器人位置和速度信息；机器人在未探测到目标信息时为漫游搜索状态，机器人基于漫游方向锥开发全局环境；机器人在检测到目标信号之后，转为协同搜索状态，采用目标搜索锥模型进行局部搜索；机器人设有规避策略，所述规避策略优先级最高，所述机器人在感知范围内探测到威胁物并利用规避策略进行预测规避；当机器人检测到的目标信号达到预设阈值时，视为搜索成功，当所有目标都搜索成功时，搜索完成；具体包括以下步骤：步骤S1，建模：构建群机器人在二维任务环境中进行多目标任务搜索的模块，包括任务环境模型、目标激励模型以及任务分配模型，其中，任务环境模型构建群机器人多目标任务搜索所需的任务环境；目标激励模型用于构建机器人感知目标发出的信号模型；任务分配模型用于构建群机器人在进行目标搜索时的资源分配和子联盟形成过程；步骤S2，基于三角锥的群机器人多目标搜索策略：设计适用于非凸障碍物的膨胀三角锥模型、用于搜索的漫游方向锥搜索方法和目标搜索锥搜索方法；漫游方向锥搜索方法用于漫游状态下的机器人开发未知全局环境，目标搜索锥搜索方法用于协同状态下的机器人局部搜索；再基于碰撞锥与膨胀三角锥结合设计规避策略进行预测规避；机器人按照搜索策略进行搜索，最终完成所有搜索目标；所述步骤S2中，所述设计适用于非凸障碍物的膨胀三角锥模型的过程为：将机器人探测范围内搜集到的障碍物信息进行处理，设置能将探测范围内的障碍物全部被包围的三角锥，机器人质点以及三角锥与障碍物的两个交点形成一个三角形，通过求取三角形内切圆的信息得到参数信息，结合机器人大小将三角锥进行膨胀，得到膨胀三角锥。

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