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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种多机器人卫星的协同操控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115870972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211191763.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机器人卫星的协同操控方法是由徐世东;郭长巍;文浩;金栋平;陈卫东设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人卫星的协同操控方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种多机器人卫星的协同操控方法，所述操控方法包括：设计多机器人卫星协同操控系统构型；建立单个机器人卫星上机械臂的正运动学模型；建立单个机器人卫星上机械臂的动力学模型；建立机械臂末端执行器的抓取矩阵；建立被操控物体的动力学模型；建立机械臂关节变量的一阶导数和被操控物体线速度与角速度矢量的运动学关系；建立被操控物体所受的内力和外力以及机械臂末端执行器施加的操控力之间的关联关系；建立被操控物体角速度与欧拉角一阶导数的映射关系矩阵；将映射关系矩阵带入耦合动力学模型，得到协同操控系统的力学模型；基于协同操控系统的力学模型设计PD控制器，采用所述PD控制器控制机器人卫星协同操纵物体。

本发明授权一种多机器人卫星的协同操控方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人卫星的协同操控方法，其特征在于，所述操控方法包括：S1,设计多机器人卫星协同操控系统构型；S2,建立单个机器人卫星上机械臂的正运动学模型；S3,建立机械臂末端执行器的雅可比矩阵；S4,建立单个机器人卫星上机械臂的动力学模型；S5,建立机械臂末端执行器的抓取矩阵；S6,建立被操控物体的动力学模型；S7,建立n个机器人卫星上机械臂的动力学模型；S8,建立机械臂关节变量的一阶导数和被操控物体线速度与角速度矢量的运动学关系，以及机械臂关节变量的二阶导数和被操控物体线加速度与角加速度矢量的运动学关系；S9,建立被操控物体所受的内力和外力以及机械臂末端执行器施加的操控力之间的关联关系；S10,建立耦合动力学模型；S11,建立被操控物体角速度与欧拉角一阶导数的映射关系矩阵；S12,将映射关系扩展到所有广义坐标上；S13,将映射关系矩阵带入耦合动力学模型，得到协同操控系统的力学模型；S14,基于协同操控系统的力学模型设计PD控制器，采用所述PD控制器控制机器人卫星协同操纵物体。

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