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龙图腾网恭喜普宙科技有限公司申请的专利一种针对动态停机坪的无人机降落控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115525066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211228743.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种针对动态停机坪的无人机降落控制方法是由黄立;漆金贤;张俊勇;薛源;刘华斌;刘寿宝设计研发完成，并于2022-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对动态停机坪的无人机降落控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对动态停机坪的无人机降落控制方法，其包括如下步骤：实时获取无人机的IMU数据；获取无人机与停机坪的相对旋转矩阵和平移向量；根据无人机与停机坪的相对旋转矩阵解算无人机的欧拉角，并获得转换旋转矩阵；根据成像设备坐标、转换旋转矩阵以及平移向量获取停机坪坐标，并根据停机坪坐标确定停机坪相对无人机的水平偏移量；根据停机坪相对无人机的水平偏移量获取停机坪的水平振荡频率以及水平振荡振幅，并根据停机坪的水平振荡频率和或水平振荡振幅执行对应的无人机降落策略。本发明无需额外增加传感器，仅通过现有的传感器数据即可获取停机坪、无人机之间的倾角摇晃以及水平震荡数据，进一步根据该数据实现震荡停机坪的位姿估计和无人机精准降落控制。

本发明授权一种针对动态停机坪的无人机降落控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对动态停机坪的无人机降落控制方法，其特征在于，包括如下步骤：实时获取无人机的IMU数据，并根据所述IMU数据对无人机成像设备所获取的图像进行矫正；获取无人机与停机坪的相对旋转矩阵和平移向量；根据无人机与停机坪的相对旋转矩阵解算无人机的欧拉角，并获得转换旋转矩阵；根据成像设备坐标、转换旋转矩阵以及平移向量获取停机坪坐标，并根据停机坪坐标确定停机坪相对无人机的水平偏移量；根据停机坪相对无人机的水平偏移量获取停机坪的水平振荡频率以及水平振荡振幅，并根据停机坪的水平振荡频率和或水平振荡振幅执行对应的无人机降落策略；其中，根据停机坪相对无人机的水平偏移量获取停机坪的水平振荡频率以及水平振荡振幅，包括如下步骤：根据停机坪相对无人机的水平偏移量绘制水平偏移曲线图；利用滑动窗口截取部分曲线，将截取的部分曲线通过时域变换，再映射到频域下，以获得停机坪的水平振荡频率曲线，并从中获取停机坪的水平振荡频率以及在预定频域范围内的水平振荡振幅。

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