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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115454145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211335763.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统是由董伟;王春彦;邓方;王佳楠设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统。该方法包括：构建飞行器的速度动力学方程；设计三维制导场景下变增益比例导引律；基于所述变增益比例导引律以及所述速度动力学方程，确定制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程；基于所述制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程，采用改进欧拉法预测和校正剩余飞行时间；基于所述剩余飞行时间确定协同制导指令；基于所述协同制导指令对多个飞行器进行控制。本发明能够在飞行速度不可控条件下实现多枚高速飞行器对三维空间指定位置的精确同时到达。

本发明授权飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行速度不可控条件下高速飞行器协同制导方法，其特征在于，包括：构建飞行器的速度动力学方程；设计三维制导场景下变增益比例导引律；基于所述变增益比例导引律以及所述速度动力学方程，确定制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程；基于所述制导状态相对于剩余飞行轨迹长度的动力学方程，采用改进欧拉法预测和校正剩余飞行时间；基于所述剩余飞行时间确定协同制导指令；基于所述协同制导指令对多个飞行器进行控制；其中，飞行器协同制导指令的表达式如下： 其中，ai为第i枚飞行器的协同制导指令，为与第i个飞行器的视场角σi相关的函数，Vi为第i个飞行器的速度矢量，Ωi为第i个飞行器的视线旋转速度矢量，at,i为调节剩余飞行时间的偏置指令大小，νi为该偏置指令的单位向量；偏置指令的方向应与变增益比例导引指令的方向一致，即： 其中，Ui为第i个飞行器的速度，Ri＝||Ri||为飞行器i与目标位置间的相对距离；设计偏置指令at,i为： 其中，N为制导参数，tgo,i为第i个飞行器剩余飞行时间预测值，第i个飞行器剩余飞行时间预测值tgo,i的导数为： 对第i个飞行器，定义剩余飞行时间的局部误差ei为： 其中，tgo,j为第j个飞行器剩余飞行时间预测值，aij为邻接矩阵，κ＞3为制导参数，ψσi为关于σi的函数，形式为： 其中，μ＞1，σm＞0为一个正常数。

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