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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种鱼雷型四旋翼飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115610647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211357104.9，技术领域涉及：B64U20/50；该发明授权一种鱼雷型四旋翼飞行器是由黄豪彩;丁维涛;孙秀军设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鱼雷型四旋翼飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鱼雷型四旋翼飞行器，包括外壳，外壳为圆筒状，圆筒两端分别固定有电池舱和传感器放置舱；外壳与分别固定在两端的电池舱、传感器放置舱形成鱼雷形；外壳内部设有四个机翼以及用于驱动机翼展开的驱动装置，外壳侧面上与机翼适配的方位上设有避让孔；机翼包括机臂以及固定在机臂端部的螺旋桨，外壳内部的一端固定有固定板，固定板上均布四个固定槽，各固定槽与相邻的固定槽之间的夹角为90°，机臂未固定螺旋桨的一端与固定槽远离固定板中心的端部转动固定，驱动装置与机臂通过推杆活动连接，推杆一端活动固定在固定槽内且与驱动装置顶抵，另一端固定在机臂上，每一个固定槽上设有一个推杆。

本发明授权一种鱼雷型四旋翼飞行器在权利要求书中公布了：1.一种鱼雷型四旋翼飞行器，包括外壳，其特征在于，所述外壳为圆筒状，圆筒两端分别固定有电池舱和传感器放置舱；所述外壳与分别固定在两端的电池舱、传感器放置舱形成鱼雷形；所述外壳内部设有四个机翼以及用于驱动机翼展开的驱动装置，所述外壳侧面上与机翼适配的方位上设有供机翼展开的避让孔；所述驱动装置包括固定在固定板上的空心导向柱，所述空心导向柱的轴向与外壳的轴向平行，所述空心导向柱靠近固定板的一端设有活动块，所述活动块上设有四个带有凸块的压杆，所述空心导向柱的侧壁上设有供压杆穿过的压杆槽，所述压杆在压杆槽中可向着靠近或远离固定板的方向运动；所述驱动装置还包括套接在空心导向柱中用于控制活动块位置的触发杆，以及用于控制触发杆运动的驱动电机，所述驱动装置还包括设于各固定槽内的各第一弹簧，所述第一弹簧一端顶抵在空心导向柱上，另一端与推杆或凸块顶抵；当压杆与压杆槽远离固定板的槽壁相接触时，第一弹簧的两端分别顶抵在空心导向柱与凸块之间，当压杆与压杆槽靠近固定板的槽壁相接触时，凸块与第一弹簧相离，所述触发杆远离固定板的一端设有挡台，所述挡台用于限制触发杆的运动行程；所述机翼包括机臂以及固定在机臂端部的螺旋桨，所述外壳内部的一端固定有固定板，所述固定板上均布四个固定槽，各固定槽与相邻的固定槽之间的夹角为90°，所述机臂未固定螺旋桨的一端与固定槽远离固定板中心的端部转动固定，所述驱动装置与机臂通过推杆活动连接，所述推杆一端活动固定在固定槽内且与驱动装置顶抵，另一端固定在机臂上，每一个固定槽上设有一个推杆。

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