恭喜西北工业大学刘贞报获国家专利权
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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种有人、无人飞机协同编队队形变换系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115657724B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211386696.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种有人、无人飞机协同编队队形变换系统及方法是由刘贞报;林前辉;党庆庆;赵闻;袁智荣;唐勇;支国柱设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种有人、无人飞机协同编队队形变换系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种有人、无人飞机协同编队队形变换系统及方法，涉及航空飞行器控制技术领域，包括有人机MAV模块、编队控制模块和任务规划模块。有人机MAV模块用于接收通信网络的信息池中的各无人机状态数据；编队控制模块和任务规划模块分别接收有人机MAV模块所发送的指令；编队控制模块和任务规划模块连接通信网络的信息池；无人机UAV模块与通信网络的信息池进行交互。本发明构建有人机与无人机的混合编队变换系统，有人机根据无人机的飞行数据发布各无人机对应的编队指令和有人机、无人机之间的状态差，供无人机进行新航路的规划，无人机根据相对位置坐标飞行至对应的位置。能够有效的控制无人机的编队变换，提高混合编队的安全性。
本发明授权一种有人、无人飞机协同编队队形变换系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种有人、无人飞机协同编队队形变换方法，其特征在于，包括以下步骤：根据队形变换任务生成编队指令，并发布有人机与无人机的状态数据；根据编队指令、状态数据计算有人机与无人机的状态差；根据状态差调整无人机到达期望位置；还包括：实时计算无人机与有人机的距离差，在距离差大于编队控制预设距离时，控制无人机返回编队并到达期望位置；所述编队控制预设距离包括自调节预设距离和被动控制预设距离；当距离差大于自调节预设距离，且小于被动控制预设距离时，无人机根据距离差自行调整返回编队，到达期望位置；当距离差大于被动控制预设距离时，有人机根据距离差控制有人机返回编队，到达期望位置。
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