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龙图腾网恭喜吉林大学申请的专利基于场端协同的大型电动卡车的自主泊车系统的设置方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115938154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211388406.2，技术领域涉及：G08G1/14；该发明授权基于场端协同的大型电动卡车的自主泊车系统的设置方法是由赵伟强;韩鑫;张斌烨;易龙翔;李烨设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于场端协同的大型电动卡车的自主泊车系统的设置方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于场端协同的大型电动卡车的自主泊车系统的设置方法，其方法包括的步骤为：第一步、搭载车联网平台；第二步、建立停车场管理模块；第三步、构建自主泊车控制系统；第四步、进行轨迹跟踪控制；第五步、搭建实时车端避撞系统；第六步、信息处理系统的建立；有益效果：提高交通运行的效率。该系统适用于半智能驾驶和智能驾驶的过渡阶段，是技术的极大飞跃。应用该系统，不仅可以节省驾驶员的停车时间，还能提升人们的驾驶体验。有效缓解停车供需矛盾，实现资源的最大利用，帮助人们节省时间。可以降低驾驶难度，改善产业结构，促进整个国家的信息化水平。

本发明授权基于场端协同的大型电动卡车的自主泊车系统的设置方法在权利要求书中公布了：1.一种基于场端协同的大型电动卡车的自主泊车系统的设置方法，其特征在于：其方法包括的步骤如下：第一步、搭载车联网平台，车联网平台包括信息接收模块、信息整理模块、高精度地图平台和信息发送模块，其中信息接收模块和信息发送模块与场端系统和车载电脑通过网络相连接来实现信息的实时传输和命令的申请与接受，信息整理模块包括车位存储单元和停车管理单元，信息整理模块会根据接收到的信息对停车场内车辆的停靠信息进行处理和汇总，车位存储单元利用场端支持系统的检测得到空闲停车位的编号及位置，当空闲停车位被识别和定位之后，信息处理模块将车位信息存储在车位数据库中，等待车辆申请；当自动驾驶车辆发出停车申请命令后，车位推荐单元利用逼近理想解的排序算法，得到空闲停车位的最优排序，并将最优车位推荐给自动驾驶车辆，车联网平台将更新车位数据库，并不再发布已被推荐的车位至其他车辆，高精度地图平台负责对停车场的地图数据进行监测，高精度地图平台根据上传到车联网平台的车位及申请车辆的定位坐标进行定位，车联网平台将通过访问预存的地图，发送给相对应车辆相关信息；第二步、建立停车场管理模块，停车场管理模块中包括场端车位检测单元和路侧数据单元；其中场端车位检测单元通过车位检测传感器检测车位的空闲状态和车位编号，对车位信号进行预处理；而路侧数据单元负责接收来自车联网平台发布的车辆车位申请命令，及平台发布的停车位信息；第三步、构建自主泊车控制系统，自主泊车控制系统包括建立车辆模型，进行路径规划并将行驶信息传递至运动执行部分，是整个自主泊车的控制中心，具体过程如下：车辆的自主泊车控制系统首先根据车辆的自身属性，如车辆轴距L及前轮最大转向角θmax来确定出汽车的最小转弯半径，然后依据该半径以及车辆运动时的速度航向角和相关的位置坐标，建立出车辆的实时模型，以便控制车辆，然后车辆根据自身模型和车联网平台发布的地图信息以及目标车位信息进行路径规划，同时需要考虑避撞情况，使用HybridA*算法，它会在连续坐标系下逐步进行启发式搜索，子节点扩张和基于现有的障碍物地图对该路径进行碰撞检测，无碰撞路径对应节点会添加至扩张树中，生成大量潜在路径，最后采用设计损失函数构造维诺图和共轭梯度方法进行非参数化插值，对生成路径的质量进行提升，以求得目标路径；第四步、进行轨迹跟踪控制，车辆的轨迹跟踪控制系统，根据计算控制车辆的速度和转向角，控制车辆能够按照相应的路径行驶；车辆的轨迹跟踪控制系统，将车辆视为理想条件下以后轴为中心的自行车模型，然后根据PurePursuit轨迹跟踪的控制方法，依据传感器实时采集出设定时刻的车辆几何中心位置坐标、速度与水平线夹角、前轮转角、车身与目标点夹角、前视距离和该时刻的运动速度，从而使车辆运动时有准确的行驶路线，最后轨迹跟踪控制系统根据输入的目标轨迹，计算出当前油门-刹车-转向的车辆执行器的目标值，并将目标数据通过CAN传递给车辆执行器ECU，执行器则根据目标值，来具体控制执行器的动作；第五步、搭建实时车端避撞系统，车端避撞系统发现难以避免的障碍物时，自动发出警报同时采取制动或规避的措施，以避免碰撞的发生；实时车端避撞系统是车辆实现避撞的方法或者是遇到无法避免的情况时的解决办法，实时车端避撞系统包括信号采集模块、数据处理模块和执行模块，执行模块包括启动警报、关闭车窗和紧急刹车数种决策执行方式，信号采集模块基于自身车辆传感器实时采集出车辆本身与周边车辆和障碍物的实时状态信息及当前道路信息，将实时数据不断传输至实时车端避撞系统的数据处理模块，数据处理模块根据自身的车速以及与障碍物之间的实时距离，计算出避撞临界安全距离，综合当前自车与障碍物间纵向距离完成避撞决策，规划出自车决策办法，如果距离能够进行制动而避免碰撞，车辆实施允许的减速度进行减速，如果距离太短导致无法进行避撞，那么车辆将强制触发警报和紧急刹车的数种决策；第六步、信息处理系统的建立，信息处理系统负责采集车辆行驶时的相关信息并将其发送共享至各个系统供给使用；信息处理系统包括信息的采集层、传输层和应用层三个部分，采集层负责采集车辆的实时运行参数、道路环境参数以及预测参数并将其转化为电信号，传输层负责连接各个系统，传输层提供信息传输服务，即实现对输入输出的数据的汇总、分析、加工和传输，应用层指的是将各种信息整合起来，将业务逻辑和资源紧密结合在一起，并以多媒体的丰富形式向用户展现信息处理的结果。

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