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龙图腾网恭喜无锡北微传感科技有限公司申请的专利一种飞行器多舵面高精度动态测量实时监测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115783303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211522259.3，技术领域涉及：B64F5/60；该发明授权一种飞行器多舵面高精度动态测量实时监测系统是由时广轶;陈丽娜;李文荣;金玉丰;王春波设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器多舵面高精度动态测量实时监测系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种飞行器多舵面高精度动态测量实时监测系统，该系统包括：测试单元和上位机；测试单元包括传感器组件、电源模块、AD数模转换模块、RS485通信模块、无线通信模块、单片机MCU和电源。将惯性传感器贴装于飞行器的各个被测舵面上，通过无线或者有线的方式，实现传感器与主控界面的通信。不用采用任何外部设备，仅仅转动被测舵面到三个任意静止的角度，然后进行误差运算。本发明操作简单，偏转任意角度即可得到安装误差，可以界面显示，测量精度高，重复性好。

本发明授权一种飞行器多舵面高精度动态测量实时监测系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行器多舵面高精度动态实时监测系统，其特征在于，包括传感器测试单元及上位机；所述传感器测试单元包括传感器组件、电源模块、AD数模转换模块、RS485通信模块、无线通信模块和MCU单片机；所述传感器组件包括测试加速度计，陀螺仪、磁力计；所述加速度计测量载体三个方向的重力加速度；所述电源部分完成电源电压的转换，将外部电源转换为惯导板内部及相应电路所需的电源；所述MCU单片机完成所述测试加速度计、陀螺仪、磁力计的数据采集、信号整合、补偿及数据输出等功能；将数据通过AD数模转换模块传输给上位机；上位机具有可视化功能，完成系统的参数设置、安装误差修正、姿态角数据的接收与发布；将传感器贴装于被测舵面指定位置，初始化上位机系统，随意旋转三个任意位置，得到安装误差，对传感器进行安装误差校正，具体包括：传感器组件安装误差主要包括与被测物所在面的三个误差角，则安装误差角解算主要是解算三个安装误差角和对应的误差标定旋转矩阵；设俯仰误差角为eθ，横滚误差角为eγ，航向误差角为eψ，对应的误差标定旋转矩阵分别如下： 若设误差标定旋转矩阵为M_e，则M_e＝M_eψ×M_eθ×M_eγ， 通过误差标定矩阵得到被测物坐标系n系到传感器坐标系b系变换公式为： 第一次测试，被测物稳定在初始时刻，标准初始零位，即转动角度θ0＝0和γ0＝0，被测物对应坐标传感器对应坐标则可得到如下等式： 其中，未知量为eθ、eγ和eψ，由于三个等式耦合，所以取前两个有效公式；第二次测试，被测物绕X轴转动三次角度分别为θ1、θ2和θ3，被测物对应坐标分别为和传感器加计读数分别为则可以得到如下等式： 其中i＝1,2,3，未知量为eθ、eγ、eψ、θ1、θ2和θ3，由上式可得到六个有效公式，如下： 第三次测试，被测物绕Y轴转动三次角度分别为γ1、γ2和γ3，被测物对应坐标分别为和传感器加计读数分别为则可以得到如下等式 其中i＝4,5,6，未知量为eθ、eγ、eψ、θ1、θ2和θ3，由上式可得到六个有效公式，如下： 通过上述三次测试得到14个有效公式，利用Jacobi迭代法和Newton迭代法解算9个未知数，得到俯仰误差角、横滚误差角和航向误差角，即可得到误差标定矩阵，通过误差标定矩阵可将传感器对应的坐标系变换至被测物坐标系，则可以有效的测量被测物角度。

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