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龙图腾网恭喜北京金万安汽车电子技术研发有限公司申请的专利一种车辆能量回收的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211563304.X，技术领域涉及：B60L7/10；该发明授权一种车辆能量回收的控制方法是由张继生;傅直全;宋小毅;姜丹娜;付德春;李占明设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆能量回收的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆能量回收的控制方法，其控制包括以下步骤：步骤一、获取当前车速Vk和前一时刻车速Vk‑1计算上述两个车速的差值，以及采集当前车辆路面的坡度；步骤二、判断是否为下坡滑行工况，如果是滑行但不是下坡工况则进入基础滑行能量回收系统，其中基础滑行能量回收的回收扭矩为根据车速的查表Tbase.如果是下坡滑行工况则进入第三步；步骤三、获取期望车速Vdes和实时车速Vk；并计算期望车速Vdes和实时车速Vk的差值作为主控制器的控制偏差；步骤四、根据主控制器的控制偏差得出主控制器的控制变量；步骤五、利用得到的主控制器的控制变量作为福控制器的给定值，得出副控制器的控制变量。该控制方法具有节能性好，舒适性高等优点。

本发明授权一种车辆能量回收的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆能量回收的控制方法，其特征在于：包括主控制器、副控制器，主控制器用于对车速进行控制，副控制器用于对电机扭矩进行控制，其控制包括以下步骤：步骤一、获取当前车速和前一时刻车速计算上述两个车速的差值，以及采集当前车辆路面的坡度；步骤二、判断是否为下坡滑行工况，如果是滑行但不是下坡工况则进入基础滑行能量回收系统，其中基础滑行能量回收的回收扭矩为根据车速的查表.如果是下坡滑行工况则进入第三步；步骤三、获取期望车速和实时车速；并计算期望车速和实时车速的差值作为主控制器的控制偏差；步骤四、根据主控制器的控制偏差得出主控制器的控制变量；步骤五、利用得到的主控制器的控制变量作为福控制器的给定值，得出副控制器的控制变量；步骤六、把副控制器的控制变量输出给电机控制器；步骤四中主控制器的控制变量获取模型如下：主控制器比例积分控制的控制偏差主控制器的控制变量其中、分别为比例、积分系数；步骤五中，副控制器比例积分控制的控制偏差为，副控制器的控制变量为其中、分别为比例、积分系数；步骤五和步骤六之间还增加防抖环节，当时，输出上一时刻的控制变量给电机控制器用来控制电机产生负扭矩；或输出当前时刻的控制变量给电机控制器用来控制电机产生负扭矩；其中为当前副控制器PI控制器的控制变量，为前一时刻副控制器PI控制器的控制变量，、可根据实际控制情况进行标定。

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