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龙图腾网恭喜西安石油大学申请的专利管道清洁机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211596865.X，技术领域涉及：B08B9/051；该发明授权管道清洁机器人的控制方法是由刘海龙;闫梓涵;沙林秀;王洁琳设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道清洁机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种管道清洁机器人的控制方法，通过调节清洁头与管道内壁之间的压力、履带行进盘与管道内壁之间的压力达到设定要求时，控制伞型清洁机构对管道进行清洁；当控制机构根据获取到的管道内的障碍物信息判断管道内存在障碍物时，控制履带行走机构运动以避开障碍物。本申请通过对管道清洁机器人进行控制，能够调整清洁直径范围，使其适用于不同大小管径的管道清理工作；管道清洁机器人的结构简单，控制快捷，清洁能力强，具有避障能力，可以适用在不同管径、不同形状的管道。

本发明授权管道清洁机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种管道清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：所述管道清洁机器人包括伞型清洁机构、履带行走机构、检测及防护机构、控制机构和控制箱，所述控制机构设置在所述控制箱内部，所述伞型清洁机构和履带行走机构均连接所述控制箱，所述检测及防护机构连接所述伞型清洁机构；所述伞型清洁机构用于对管道进行清洁，包括多个清洁头，所述多个清洁头通过压力调节机构连接所述控制箱；所述履带行走机构用于实现所述管道清洁机器人在管道内的行走和支撑，包括多个履带行进盘，每个所述履带行进盘通过一个支撑支架连接所述控制箱；所述检测及防护机构用于实现所述管道清洁机器人对管道内的障碍物的检测和安全防护，包括盾状机械防护头，所述盾状机械防护头上安装有至少一个超声波传感器，所述超声波传感器用于检测管道内的障碍物信息；所述控制机构获取所述伞型清洁机构的姿态信息、所述清洁头与管道内壁之间的压力，并根据所述伞型清洁机构的姿态信息、所述压力控制所述压力调节机构运动以调节所述清洁头与所述管道内壁之间的压力；所述控制机构获取所述履带行走机构的姿态信息、所述履带行进盘与所述管道内壁之间的压力，并根据所述履带行走机构的姿态信息、所述压力控制所述支撑支架运动以调节所述履带行进盘与所述管道内壁之间的压力；当所述清洁头与所述管道内壁之间的压力、所述履带行进盘与所述管道内壁之间的压力达到设定要求时，所述控制机构控制所述伞型清洁机构对所述管道进行清洁；当所述控制机构根据获取到的所述管道内的障碍物信息判断所述管道内存在障碍物时，控制所述履带行走机构运动以避开障碍物；清洁头与管道内壁之间的压力达到设定要求，指的是清洁头与管道内壁之间的压力满足以下公式： 其中，Fn表示实时测得的清洁头与管道内壁之间的压力采样值，i表示清洁圆形范围划分的第i个扇区，i＝1,2,3…,360，ai表示第i个扇区的清洁头压力参考值，δ1为清洁头在管道内的最大压力差值；所述履带行进盘与所述管道内壁之间的压力达到设定要求，指的是，履带行进盘与所述管道内壁之间的压力满足以下公式： 其中，Tn表示实时测得的履带行进盘与管道内壁之间的压力，j表示履带行走机构行走范围划分的第j个90度扇区，j＝1,2,3,4，bj表示第j个扇区的履带行进盘压力参考值，δ2表示履带行进盘在管道内的最大压力差值；所述履带行进盘包括履带驱动盒、转动轴和履带机构，所述履带驱动盒通过所述转动轴带动履带机构转动；所述履带驱动盒内安装有压力传感器，用于检测所述履带行进盘与所述管道内壁之间的压力；所述支撑支架包括底盘连接杆、横向支撑方形杆、两个活动限位杆、竖向可伸缩限位杆，所述竖向可伸缩限位杆上套装有支撑弹簧，所述底盘连接杆一端连接所述履带行进盘，另一端连接所述横向支撑方形杆，所述横向支撑方形杆通过两个活动限位杆和所述竖向可伸缩限位杆连接所述控制箱，所述横向支撑方形杆与所述两个活动限位杆和所述竖向可伸缩限位杆均活动连接。

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