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龙图腾网恭喜安徽理工大学申请的专利一种机器人足踝装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116161140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211636739.2，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种机器人足踝装置是由华子森;钱慧敏;王成军;孙亚茹设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人足踝装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人足踝装置，涉及机器人足部结构技术领域，包括活塞缸、活塞杆、连杆和足端支撑体，活塞缸底端中部固定连接有主支撑杆，主支撑杆的端部通过球铰与足端支撑体的中部连接；活塞缸中平行设置有若干密封腔，密封腔中滑动设置有活塞杆，活塞杆上间隔设置有上活塞与下活塞，上活塞与密封腔顶端之间具有上工作腔，下活塞与密封腔底端之间具有下工作腔；活塞杆的底端自密封腔中穿出，并与连杆的一端铰接，连杆的另一端与足端支撑体铰接；本发明中通过设置活塞缸、活塞杆和连杆，使得活塞杆‑连杆均具有拉伸与回缩功能，类似踝关节中的多条韧带，能够根据地面形态对足端支撑体进行自适应的姿态调整，并且结构简单，调整过程迅速。

本发明授权一种机器人足踝装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人足踝装置，其特征在于，包括活塞缸、活塞杆、连杆和足端支撑体，所述活塞缸底端中部固定连接有主支撑杆，所述主支撑杆的端部通过球铰与所述足端支撑体的中部连接；所述活塞缸中平行设置有若干密封腔，所述密封腔中滑动设置有所述活塞杆，若干所述活塞杆均与所述主支撑杆平行设置，并环绕于所述主支撑杆的外围，所述活塞杆上间隔设置有上活塞与下活塞，所述上活塞与所述密封腔顶端之间具有上工作腔，所述下活塞与所述密封腔底端之间具有下工作腔；所述活塞杆的底端自所述密封腔中穿出，并与所述连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与所述足端支撑体铰接;所述活塞缸包括密封连接的上缸体与下缸体，所述上活塞位于所述上缸体的空腔中，所述下活塞位于所述下缸体的空腔中;所述连杆包括上连杆分体与下连杆分体，所述上连杆分体的顶端与所述活塞杆通过十字万向联轴器连接，所述下连杆分体的底端通过十字万向联轴器与所述足端支撑体连接；所述上连杆分体的底端与所述下连杆分体的顶端同轴旋转连接；所述上连杆分体的底端沿轴向延伸有小径段，所述小径段上还开设有轴向的内螺纹孔，所述下连杆分体的顶端螺纹连接内丝扣盖的一端，所述内丝扣盖的另一端套接在所述小径段上，且所述内丝扣盖的中部与所述小径段之间还设置有套管，所述套管的端部具有沿径向向内延伸的环形边沿，环形边沿位于所述小径段的端部，且所述环形边沿的端部还具有挡片，一紧固螺栓穿过所述挡片拧紧在所述小径段内，所述紧固螺栓的螺帽将所述套管、所述内丝扣盖的端部压紧在所述上连杆分体的端部；所述上连杆分体与所述下连杆分体相对转动时，所述内丝扣盖需要克服其与所述上连杆分体端面、所述小径段外壁面之间的摩擦力进行转动，通过调整所述紧固螺栓的拧紧程度，进一步调整所述内丝扣盖与所述上连杆分体端面之间的压力大小，进而调整所述内丝扣盖旋转需要克服的摩擦力，实现根据不同的地形情况对连杆的旋转能力进行调整。

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