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龙图腾网恭喜深圳市普渡科技有限公司申请的专利栅格地图构建方法、机器人和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211680150.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权栅格地图构建方法、机器人和计算机可读存储介质是由黄寅设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本栅格地图构建方法、机器人和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种栅格地图构建方法、机器人和计算机可读存储介质。所述方法包括：获取目标场景在当前视场角下的点云，并根据当前视场角下的点云构建当前视场角下的相互对应的占用栅格地图和高度栅格地图，进而根据当前视场角下的占用栅格地图中每个栅格的点云占用概率值和高度栅格地图中每个栅格的点云高度值，更新目标场景的目标栅格地图。上述方法中，基于机器人当前视场角下的占用栅格地图和高度栅格地图所确定的出的云占用概率值和点云高度值，实现对于已有的目标栅格地图中对应位置栅格的点云占用概率值的不断更新，不断更新的目标栅格地图不仅避免了遮挡盲区，并且能够更为准确地反映真实的运行场景，大大提高了场景的还原度。

本发明授权栅格地图构建方法、机器人和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种栅格地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景在当前视场角下的点云；根据所述当前视场角下的点云构建所述当前视场角下的占用栅格地图和高度栅格地图；其中，所述占用栅格地图中包括每个栅格的点云占用概率值，所述高度栅格地图中包括每个栅格的点云高度值；所述占用栅格地图和所述高度栅格地图的相互对应；根据所述高度栅格地图中的点云高度值确定每个栅格的可视高度；在所述占用栅格地图和所述高度栅格地图中，确定对应位置栅格的点云占用概率值和点云高度值；根据对应位置栅格的可视高度、点云占用概率值和点云高度值，更新所述目标场景的目标栅格地图中的点云占用概率值；其中，若所述当前视场角为首次获取点云的视场角，所述目标栅格地图为空白栅格地图；若所述当前视场角为非首次获取点云的视场角，所述目标栅格地图为前一视场角下所确定的目标栅格地图。

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