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龙图腾网恭喜电子科技大学中山学院申请的专利机械臂避障轨迹规划方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115958606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310035842.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂避障轨迹规划方法、装置和电子设备是由杨志华;董帅;邹昆;文琦设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂避障轨迹规划方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂避障轨迹规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法的一具体实施方式包括：求取正向虚拟力轨迹和反向虚拟力轨迹；根据所述正向虚拟力轨迹以及所述反向虚拟力轨迹，确定中间高斯混合模型的最大似然函数；在所述最大似然函数的函数值满足模型收敛要求时，引入所述中间高斯混合模型的模型参数对应的权重；根据所述模型参数对应的权重得到目标高斯混合模型的目标模型参数，并通过所述目标高斯混合模型规划所述机械臂执行所述新任务的避障轨迹。该方法能够使新任务的避障轨迹在未知障碍信息的应用场景中满足避障要求，且其具有较大的调节幅度，能够较好地避开障碍。

本发明授权机械臂避障轨迹规划方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂避障轨迹规划方法，其特征在于，包括：求取正向虚拟力轨迹和反向虚拟力轨迹；其中，所述正向虚拟力轨迹基于机械臂的初始示教轨迹求取，所述反向虚拟力轨迹基于新任务的位置信息求取；根据所述正向虚拟力轨迹以及所述反向虚拟力轨迹，确定中间高斯混合模型的最大似然函数；在所述最大似然函数的函数值满足模型收敛要求时，引入所述中间高斯混合模型的模型参数对应的权重；根据所述模型参数对应的权重得到目标高斯混合模型的目标模型参数，并通过所述目标高斯混合模型规划所述机械臂执行所述新任务的避障轨迹；所述求取正向虚拟力轨迹和反向虚拟力轨迹，包括：基于动态运动基元法对应的计算式以及多条示教轨迹，确定对应的多条初始虚拟力轨迹；使用最大期望算法对所述多条初始虚拟力轨迹进行处理，得到初始高斯混合模型；利用高斯混合回归从所述初始高斯混合模型中还原出中间虚拟力轨迹，并将所述中间虚拟力轨迹、新任务的位置信息代入所述计算式，得到所述机械臂末端执行器的正向轨迹；在所述正向轨迹不满足避障要求时，将所述正向轨迹代入所述计算式中，得到所述正向虚拟力轨迹；获取所述新任务的位置信息；所述位置信息包括起点信息和终点信息；根据所述起点信息和所述终点信息得到所述新任务对应的直线路径，并对所述直线路径进行均匀采样，得到反向示教轨迹；将所述反向示教轨迹代入所述计算式，得到所述反向虚拟力轨迹。

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