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龙图腾网恭喜北京瑞医博科技有限公司;北京柏惠维康科技股份有限公司申请的专利定位球位置确定方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116109775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310140980.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权定位球位置确定方法、装置、电子设备和存储介质是由弓彦周;田庆设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位球位置确定方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种定位球位置确定方法、装置、电子设备和存储介质，该定位球位置确定方法包括：接收针对由若干个三角面片组成的表面模型的球面选择操作；响应于所述球面选择操作，根据被选择位置对应的三角面片进行球面拟合，并确定拟合出的球面对应的球心坐标，得到拟合定位球；根据所述拟合定位球相对于待拟合定位球的参数偏移，计算所述拟合定位球的拟合误差，并将所述拟合误差小于第一预设阈值的所述拟合定位球确定为目标定位球。本方案能够精准的确定定位标志物上的定位球的坐标。

本发明授权定位球位置确定方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位球位置确定方法，其特征在于，包括：通过扫描设备扫描标记设备的表面，得到所述标记设备对应的由若干个三角面片组成的表面模型；接收针对由若干个三角面片组成的表面模型的球面选择操作；响应于所述球面选择操作，根据被选择位置对应的三角面片进行球面拟合，并确定拟合出的球面对应的球心坐标，得到拟合定位球；根据所述拟合定位球相对于待拟合定位球的参数偏移，计算所述拟合定位球的拟合误差，并根据所述拟合定位球的所述拟合误差将所述拟合定位球确定为目标定位球，所述待拟合定位球的参数通过对标记设备进行测量确定；其中，所述响应于所述球面选择操作，根据被选择位置对应的三角面片进行球面拟合，包括：响应于所述球面选择操作，从所述表面模型中确定出与被选择的位置之间的距离小于预设距离的三角面片，所述预设距离根据所述待拟合定位球的半径确定；根据确定出的所述三角面片进行球面拟合；所述拟合误差包括平均误差，所述根据所述拟合定位球的所述拟合误差将所述拟合定位球确定为目标定位球，包括：若所述拟合定位球的所述拟合误差符合预设条件，则将所述拟合定位球确定为所述目标定位球，所述预设条件包括以下至少之一：所述平均误差小于平均误差阈值；所述拟合定位球的拟合半径和所述待拟合定位球的半径的差值小于预设误差值；所述被选择位置对应的三角面片与所述拟合定位球的距离小于或等于所述平均误差阈值的三角面片的面积占总面积的比例大于或等于一半；其中，所述被选择位置对应的三角面片与所述拟合定位球的距离小于或等于所述平均误差阈值的三角面片的面积占总面积的比例大于或等于一半通过以下方式判断：总面积为被选择的位置中由若干个三角面片形成的区域S1，判断区域S1中的每一个三角面片与拟合定位球的距离是否大于平均误差阈值，只要S1中有一个三角面片与拟合定位球的距离大于平均误差阈值，则删除该三角面片，最终区域S1中留下与拟合定位球之间的距离小于或等于平均误差阈值的三角面片，并将留下的三角面片组成新的区域S2，该区域S2的面积应该占区域S1至少一半及以上的面积为有效；所述方法还包括：接收所述目标定位球的导出操作；响应于所述导出操作，生成用于导出所述定位球的球心坐标的导出指令；若所述目标定位球的数量大于或等于第二预设阈值，则根据所述导出指令，导出所有的所述目标定位球的球心坐标。

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