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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种自适应巡航前方目标切入切出识别与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310324069.9，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种自适应巡航前方目标切入切出识别与控制方法是由刘义军;朱亚坤;庹新娟;严义雄;余昊设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应巡航前方目标切入切出识别与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应巡航前方目标切入切出识别与控制方法，包括以下步骤：通过车载传感器对道路上目标及车道线进行识别采集和信息融合；通过要素提取算法模拟驾驶员驾驶时对道路和目标的关注点，对道路及目标关注要素进行提取；根据车辆的物理特性和驾驶员一般操作习惯设置要素提取边界，对要素进行数值化描述；结合各要素进行初步识别得到目标运动意图；结合目标运动意图，将数值化描述统一为判别条件，实现对车辆周围目标的运动风险评估；根据运动风险评估，对自车进行加减速策略制定以控制自车加减速。本发明采用模拟驾驶员判别的决策机制，实现对该场景识别的优化，具备算法直观、运算量小、通用性和实用性较好的优点。

本发明授权一种自适应巡航前方目标切入切出识别与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应巡航前方目标切入切出识别与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过车载传感器对道路上目标及车道线进行识别采集和信息融合；采集的信息至少包括目标位置、目标运动状态信息和车道线位置；通过要素提取算法模拟驾驶员驾驶时对道路和目标的关注点，对道路及目标关注要素进行提取；根据车辆的物理特性和驾驶员一般操作习惯设置要素提取边界，对要素进行数值化描述；结合各要素进行初步识别得到目标运动意图；结合目标运动意图，将数值化描述统一为判别条件，实现对车辆周围目标的运动风险评估；根据运动风险评估，对自车进行加减速策略制定以控制自车加减速；目标运动状态信息具体包括：目标横向位置、目标纵向位置、目标横向速度、目标纵向速度、目标横向加速度、目标纵向加速度、目标偏航角、目标宽度、目标转向灯信号，以及在跟踪过程中确立的目标横向位置标准差、目标纵向位置标准差、目标横向速度标准差、目标纵向速度标准差、目标横向加速标准差、目标纵向加速度标准差；提取的要素具体包括目标转向灯信号、目标横向速度、当前道路曲率半径R、目标有效偏航角目标轮廓中心点C所属车道、目标所属车道宽度分布百分比、自车与目标纵向追赶时间Δt、目标同自车在宽度方向重叠率IOUwidth；对提取的各要素，选取意图确认要素组合，结合权重影响系数Weight和要素的数值化描述Elementfactor，计算得到各项意图分布概率Motion_probility，其计算公式为：Motionprobility＝WeightA*ElementfactorA+WeightB*ElementfactorB+……+WeightK*ElementfactorK式中，不同要素权重影响系数Weight对应不同数值，其对应关系通过统计和标定得到；根据意图分布概率Motion_probility和设定意图阈值比较，确定自车同目标车的相对意图；将数值化描述统一为判别条件的方法为：将用于风险评估的要素数值化后统一映射到风险评估阈值IOUThd_factor中，具体实现为各风险评估要素数值化描述的乘积，实现阈值随不同要素叠加的动态调整，具体方式为：IOUThd_factor＝ElementfactorA*ElementfactorB*......ElementfactorN*IOUThd式中，IOUThd为预设的基础阈值，针对识别到有切入、切出和无明显意图时采用不同基础阈值，以对应不同的响应要求；IOUThd_factor为多重要素叠加后的权重阈值；根据相对运动意图作为场景区分入口，分场景比较目标同自车在宽度方向重叠率IOUwidth和权重阈值IOUThd_factor的大小，确定目标是否应该提前选中为跟车目标、持续选中为跟车目标或释放跟车目标再继续选取其它目标。

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