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龙图腾网恭喜东风商用车有限公司申请的专利一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117325876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311273036.2，技术领域涉及：B60W40/114；该发明授权一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质是由李美艺;陈辉;刘杏;李洋;张一超;谢斌;苏瑶设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质，其方法包括：基于设置在车辆上的视觉传感器确定第一车道边线的第一形点数据，基于设置在车辆上的高精度定位系统和高精度地图系统确定第二车道边线的第二形点数据；确定车辆到第一车道边线的第一投影点及车辆到第二车道边线的第二投影点；确定各第一车道边线形点与第一投影点的第一形点距离，以及各第二车道边线形点与第二投影点的第二形点距离；构建第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程；基于第一五次拟合方程、第二五次拟合方程、第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程确定车辆航向角。本发明在提高车辆航向角准确性的同时提高了确定效率。

本发明授权一种车辆航向角确定方法、系统、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆航向角确定方法，其特征在于，包括：基于设置在车辆上的视觉传感器确定第一车道边线的第一形点数据，并基于设置在车辆上的高精度定位系统和高精度地图系统确定第二车道边线的第二形点数据；所述第一形点数据包括各第一车道边线形点在目标坐标系下的第一X轴坐标值和第一Y轴坐标值，所述第二形点数据包括各第二车道边线形点在所述目标坐标系下的第二X轴坐标值和第二Y轴坐标值；确定所述车辆到所述第一车道边线的第一投影点以及所述车辆到所述第二车道边线的第二投影点；确定各所述第一车道边线形点与所述第一投影点之间的第一形点距离，以及各所述第二车道边线形点与所述第二投影点之间的第二形点距离；以所述第一形点距离为自变量，所述第一X轴坐标值和所述第一Y轴坐标值为因变量，分别构建第一五次拟合方程以及第二五次拟合方程，并以所述第二形点距离为自变量，所述第二X轴坐标值和所述第二Y轴坐标值为因变量，分别构建第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程；基于所述第一五次拟合方程以及第二五次拟合方程确定所述车辆的第一夹角，基于所述第三五次拟合方程以及第四五次拟合方程确定所述车辆的第二夹角，并基于所述第一夹角和所述第二夹角确定车辆航向角。

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