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龙图腾网恭喜三一重型装备有限公司申请的专利井下自动移车方法、系统、作业机械、设备、介质和芯片获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117311353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311315983.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权井下自动移车方法、系统、作业机械、设备、介质和芯片是由贾海琪;庞斯奇;刘洋设计研发完成，并于2023-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本井下自动移车方法、系统、作业机械、设备、介质和芯片在说明书摘要公布了：本发明提供了一种井下自动移车方法、系统、作业机械、设备、介质和芯片，涉及井下自动作业技术领域，其中井下自动移车方法包括：确定第一距离、第二距离和第一夹角；根据第一距离、第二距离和第一夹角确定第一当前最大可转角度；根据第一距离和第一当前最大可转角度确定作业机械由第一位置向第二位置进行移动的移动路径。本发明的技术方案中，作业机械在进行大断面掘进工作时，能够以边移动边转动的方式改变在巷道内的位置，自动规划移动路径，有利于实现井下自动移车，中途无需人工干预，自动化程度高，有利于提高工作效率。

本发明授权井下自动移车方法、系统、作业机械、设备、介质和芯片在权利要求书中公布了：1.一种井下自动移车方法，其特征在于，用于作业机械，所述作业机械具有回转中心以及相对设置的前端面和后端面，所述前端面具有相对设置的第一侧边和第二侧边，巷道具有相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述井下自动移车方法包括：在所述作业机械在所述巷道内由第一位置向第二位置移动的情况下，确定第一距离、第二距离和第一夹角，其中，所述第一距离为所述回转中心与所述第一侧壁之间的距离，所述第二距离为所述回转中心与所述第一侧边之间的距离，所述第一夹角为第一平面与第二平面之间的夹角，所述第一平面为通过所述回转中心以及所述第一侧边的平面，所述第二平面为所述第一侧边与所述第二侧边对称的平面且所述第二平面通过所述回转中心；根据所述第一距离、所述第二距离和所述第一夹角确定第一当前最大可转角度，所述第一距离为X1，所述第二距离为L1，所述第一夹角为α1，所述第一当前最大可转角度为β1，β1＝arcsinX1L1-α1；根据所述第一距离和所述第一当前最大可转角度确定所述作业机械由所述第一位置向所述第二位置进行移动的移动路径。

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