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龙图腾网恭喜煤炭科学研究总院有限公司;天地科技股份有限公司北京技术研究分公司申请的专利一种基于双目视觉和线激光的配仓刮板机断链检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117593256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311466236.X，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于双目视觉和线激光的配仓刮板机断链检测方法是由孙大智;程健;李昊;杨国奇;李和平;马永壮设计研发完成，并于2023-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目视觉和线激光的配仓刮板机断链检测方法在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于双目视觉和线激光的配仓刮板机断链检测方法，涉及刮板运输机技术领域，其中，该方法包括：将线激光器作为光源，通过双目相机垂直向下对配仓刮板机进行图片拍摄，获取配仓刮板图像和配仓刮板机底部图像；通过双目相机拍摄的图像判断配仓刮板机是否启动；若确定配仓刮板机处于静止状态，使用双目相机拍摄的配仓刮板图像作为原始点云数据，基于原始点云数据通过分割算法和图像处理方式判断配仓刮板机是否存在断链；若确定配仓刮板机处于启动状态，使用配仓刮板图像和配仓刮板机底部图像判断配仓刮板机是否存在断链。采用上述方案的本发明实现了断链故障的准确检测。

本发明授权一种基于双目视觉和线激光的配仓刮板机断链检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉和线激光的配仓刮板机断链检测方法，其特征在于，包括以下步骤：将线激光器作为光源，通过双目相机垂直向下对配仓刮板机进行图片拍摄，获取配仓刮板图像和配仓刮板机底部图像；通过双目相机拍摄的图像判断配仓刮板机是否启动；若确定配仓刮板机处于静止状态，使用双目相机拍摄的配仓刮板图像作为原始点云数据，基于所述原始点云数据通过分割算法和图像处理方式判断配仓刮板机是否存在断链；若确定配仓刮板机处于启动状态，使用配仓刮板图像和配仓刮板机底部图像判断配仓刮板机是否存在断链；所述基于所述原始点云数据通过分割算法和图像处理方式判断配仓刮板机是否存在断链，包括：通过投影方式将原始的三维点云数据映射成二维深度图像；使用链条分割算法模型对所述二维深度图像进行像素级定位，确定链条的整体轮廓；对所述二维深度图像的链条整体轮廓内外的像素值进行设定，将所述二维深度图像转换为二值图像；采用腐蚀运算和膨胀运算对所述二值图像进行处理，得到处理后的二值图像；采用canny算子提取所述处理后的二值图像的边缘信息，并确定边缘图像像素点坐标；用边缘图像的多个图像边缘像素点在x轴方向拟合直线，若未拟合成功，判断配仓刮板机未出现断链，若拟合出两条直线，判断配仓刮板机出现断链；所述使用配仓刮板图像和配仓刮板机底部图像判断配仓刮板机是否存在断链，包括：若在一定时间内双目相机拍到配仓刮板图像后，未拍到新的刮板图像，则判断刮板后面出现刮板双链断裂；若在一定时间内双目相机拍到配仓刮板机底部图像后，未拍到配仓刮板图像，则判断刮板前面出现刮板双链断裂；所述使用配仓刮板图像和配仓刮板机底部图像判断配仓刮板机是否存在断链，还包括：在双目相机拍到配仓刮板图像后，在一定时间内连续拍摄到配仓刮板图像和配仓刮板机图像，基于拍摄出的图像测量双目相机到配仓刮板及配仓刮板机底部的距离，得到配仓刮板图像对应的第一像素点数和配仓刮板机底部图像对应的第二像素点数的集合；若集合中第一像素点数和对应的第二像素点数满足预设条件，则标记出配仓刮板对应的位置点，基于标记出的多个位置点生成直线；基于生成的直线计算出配仓刮板倾斜夹角，若该夹角大于预设阈值，则判断配仓刮板单链断裂，若该夹角小于预设阈值，则判断配仓刮板出现斜链。

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