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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利无人车自主建图方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117782055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311800202.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权无人车自主建图方法、系统、设备及存储介质是由朱文兴;黄海宽;李慧敏设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人车自主建图方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了无人车自主建图方法、系统、设备及存储介质，方法包括：获取激光雷达数据，基于激光雷达数据构建当前实时栅格图；从当前实时栅格图中提取若干个边界，计算每个边界的代价值；将边界和代价值存入候选边界数组中；将候选边界数组中，代价值最小的边界的质心作为初始前沿目标点；基于初始前沿目标点，采用基于固定窗口的前沿目标生成算法，生成新的目标点；判断新的目标点是否存在碰撞风险，如果存在，则采用考虑碰撞安全的临时目标点生产算法，生成临时目标点，将临时目标点作为新的目标点；如果不存在，则采用路径规划算法，驱动无人车导航至新的目标点；无人车运行过程中，重复上述步骤直至地图中不存在边界，从而完成自主建图。

本发明授权无人车自主建图方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.无人车自主建图方法，其特征是，包括：获取激光雷达数据，基于激光雷达数据构建当前实时栅格图；从当前实时栅格图中提取若干个边界，计算每个边界的代价值；按照代价值从小到大的顺序，将边界和边界的代价值存入候选边界数组中；将候选边界数组中，代价值最小的边界的质心作为初始前沿目标点；基于初始前沿目标点，采用基于固定窗口的前沿目标生成算法，生成新的目标点；判断新的目标点是否存在碰撞风险，如果存在，则采用考虑碰撞安全的临时目标点生成算法，生成临时目标点，将临时目标点作为新的目标点；采用路径规划算法，驱动无人车导航至新的目标点；如果不存在，则采用路径规划算法，驱动无人车导航至新的目标点；无人车运行过程中，执行上述方法，直至地图中不存在边界，从而完成自主建图；通过改进边界代价函数得出边界的代价值，具体公式如下： 其中，为权重系数，为栅格地图分辨率，为边界到无人车位置的最短距离，为边界栅格数量，为边界的初始前沿点和无人车位置连线同无人车朝向的夹角，取值范围为；将候选边界数组中，代价值最小的边界的质心作为初始前沿目标点；基于初始前沿目标点，采用基于固定窗口的前沿目标生成算法，生成新的目标点；具体包括：将候选边界数组中，代价值最小的边界的质心作为初始前沿目标点；以初始前沿目标点为中心，设定搜索窗口的尺寸，遍历搜索窗口，分别得出空闲区域和未知区域的质心；空闲区域是由空闲栅格组成的，未知区域是由未知栅格组成的；将空闲区域的质心作为新的目标点，同时将新的目标点的朝向定义为指向未知区域的朝向；判断新的目标点是否存在碰撞风险，如果存在，则采用考虑碰撞安全的临时目标点生成算法，生成临时目标点，包括：首先判断新的目标点的代价值是否小于设定的安全门限值，如小于安全门限值，则直接将新的目标点作为导航目标点，否则将新的目标点定义为存在碰撞风险的目标点，进入下一步；将存在碰撞风险的目标点，作为广度优先搜索的起始点，存入搜索队列中，并标记为已访问；取出搜索队列头部位置，搜索其8邻域，并将8邻域中具有碰撞风险且未被访问的栅格存入搜索队列，并标记为已经访问；对搜索队列进行遍历，直到搜索到空闲栅格，结束搜索，并将其作为临时目标点，作为实际导航目标点，驱动无人车导航至实际导航目标点；所述无人车为基于阿克曼模型的无人车。

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