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申请/专利权人：杭州电力设备制造有限公司;国网浙江省电力有限公司杭州市余杭区供电公司;国网浙江省电力有限公司杭州供电公司;浙江群力电气有限公司
申请日：2024-09-30
公开（公告）日：2025-01-07
公开（公告）号：CN119270624A
专利技术分类：...为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分（P.I.），比例积分微分（P.I.D.）[2006.01]
专利摘要：本申请公开了一种指定时间控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中，设定机械臂的位移向量、速度向量、目标位置信息和目标速度信息；将位移向量、速度向量、目标位置信息、目标速度信息和预设控制时间输入预设时间控制器，输出控制信号，预设时间控制器为基于预设投影策略和PD控制器建立的，预设投影策略用于建立无限时间域与有限时间域连接；根据控制信号控制机械臂进行动态轨迹跟踪。如此，通过PD控制器引入实时的目标位置信息和目标速度信息，可以实现动态轨迹追踪并控制机械臂的渐进稳定，同时，通过预设投影策略将无限时间域中时间映射至有限时间域中的预设控制时间，从而实现在预设控制时间内收敛。
专利权项：1.一种指定时间控制方法，其特征在于，应用于机械臂，所述方法包括：设定所述机械臂的位移向量、速度向量、目标位置信息和目标速度信息；将所述位移向量、所述速度向量、所述目标位置信息、所述目标速度信息和预设控制时间输入预设时间控制器，输出控制信号，所述预设时间控制器为基于预设投影策略和PD控制器建立的，所述预设投影策略用于建立无限时间域与有限时间域连接；根据所述控制信号控制所述机械臂进行动态轨迹跟踪。
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