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申请/专利权人：招商局重庆交通科研设计院有限公司

申请日：2024-09-29

公开（公告）日：2025-01-07

公开（公告）号：CN119274335A

专利技术分类：.检测要统计或要控制的交通运动（G08G1/07至G08G1/14优先；道路收费收费或对车辆、车主的收费入G07B15/06）[2006.01]

专利摘要：本发明公开了一种智能网联混合交通场景多车协同换道路权协商方法，包括：若主车满足换道条件；则判断相邻车道路权是否充足；若否，路权协商归属为当前车道车辆；若是，判断是否存在多车协同换道；若否，路权协商归属为换道车辆；若是，判断时间差是否小于阈值，若是，路权协商归属为当前车道车辆；若否，判断时间差是否在某个范围内，若否，则路权协商归属为换道车辆；若是，判断碰撞时间与车头时距是否均大于阈值，若是，则路权协商归属为换道车辆；若否，判断车道变换风险是否为高，若是，路权协商归属为当前车道车辆；若否，路权协商归属为换道车辆。本发明能够对多车协同换道的路权进行协商判定，减少交通拥堵，提高道路的整体通行能力。

专利权项：1.一种智能网联混合交通场景多车协同换道路权协商方法，其特征在于：包括：S1.判断主车是否满足换道条件；若是，则进入步骤S2；若否，则继续执行步骤S1；S2.判断相邻车道路权是否充足；若是，则进入步骤S3；若否，则路权协商归属为当前车道车辆，采取跟驰行为，并返回执行步骤S1；S3.判断是否存在多车协同换道；若是，则进入步骤S4；若否，则路权协商归属为换道车辆，并进行换道，若换道行为完成，则当前车道横向路权决策清零，否则，返回执行步骤S2；S4.判断时间差TD是否小于阈值TD0，若是，则路权协商归属为当前车道车辆，采取跟驰行为，并返回执行步骤S1；若否，进入步骤S5；其中，TD为主车和目标车辆到达可能冲突区域的时间差；S5.判断TD0≤TD≤TD1是否成立，若是，则进入步骤S6；若否，则路权协商归属为换道车辆，并进行换道，若换道行为完成，则当前车道横向路权决策清零，否则，返回执行步骤S2；S6.判断碰撞时间TTC大于第一阈值且车头时距THW大于第二阈值是否成立，若是，则路权协商归属为换道车辆，并进行换道，若换道行为完成，则当前车道横向路权决策清零，否则，返回执行步骤S2；若否，进入步骤S7；S7.判断车道变换风险是否为高，若是，则路权协商归属为当前车道车辆，采取跟驰行为，并返回执行步骤S1；若否，则路权协商归属为换道车辆，并进行换道，若换道行为完成，则当前车道横向路权决策清零，否则，返回执行步骤S2。

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