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申请/专利权人：中国汽车工程研究院股份有限公司;中汽院汽车技术有限公司
申请日：2024-11-12
公开（公告）日：2025-01-03
公开（公告）号：CN119239655A
专利技术分类：
专利摘要：本说明书实施例公开了一种汽车拟人化换道轨迹规划方法、装置及电子设备。该方法包括通过对自然驾驶数据集和实时采集数据进行预处理，提取目标状态信息，并通过神经网络车辆动力学模型确定目标车辆的换道起始时刻、横纵向预测偏移和换道时长，接着建立多项式换道轨迹规划模型，基于构建的换道起点和终点的约束条件确定出换道轨迹簇，最后通过车辆碰撞检测算法和驾驶员的换道风格系数进行对比，筛选出一条安全且符合驾驶员换道风格的目标换道轨迹。通过以上换道轨迹规划方法得到的目标换道轨迹不仅关注了车辆动力学和道路几何约束，还同时兼顾驾驶员的驾驶习惯风格做出换道决策，提升了用户的满意度。
专利权项：1.一种汽车拟人化换道轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：基于自然驾驶数据集和实时采集数据确定目标车辆的目标状态信息，并基于神经网络算法确定所述目标状态信息对应的横纵向偏移值和换道起始时刻，所述实时采集数据基于车辆传感器得到；基于构建的车辆动力学模型确定所述横纵向偏移值和换道起始时刻对应的换道时长；基于多项式换道轨迹规划模型确定车辆换道参数对应的换道轨迹簇，所述车辆换道参数包括所述换道起始时刻、横纵向预测偏移和换道时长；基于所述目标车辆的驾驶员换道风格系数对所述换道轨迹簇进行筛除，得到目标换道轨迹。
百度查询： 中国汽车工程研究院股份有限公司 中汽院汽车技术有限公司 一种汽车拟人化换道轨迹规划方法、装置及电子设备
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