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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日：2024-09-29
公开（公告）日：2025-01-03
公开（公告）号：CN119239645A
专利技术分类：
专利摘要：本发明公开了一种车辆路径追踪横向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前运动信息和目标期望路径；基于当前运动信息以及运动偏差与预瞄时间之间的目标映射关系，确定目标车辆的当前预瞄距离；基于当前运动信息、目标期望路径和当前预瞄距离，确定目标车辆的目标方向盘转角；基于目标方向盘转角，生成目标控制信号，并基于目标控制信号对目标车辆进行横向控制，以使目标车辆沿目标期望路径行驶。通过本发明实施例的技术方案，以实现自动对车辆路径追踪的横向控制，可以适应复杂的车辆行驶环境，提高车辆路径追踪横向控制的精度和稳定性，保证车辆智能行驶的安全性。
专利权项：1.一种车辆路径追踪横向控制方法，其特征在于，包括：获取无人驾驶的目标车辆的当前运动信息和目标期望路径；基于所述当前运动信息以及运动偏差与预瞄时间之间的目标映射关系，确定所述目标车辆的当前预瞄距离，其中，所述目标映射关系是基于所述目标车辆的预设运动偏差范围和预瞄时间范围进行模糊控制获得的；基于所述当前运动信息、所述目标期望路径和所述当前预瞄距离，确定所述目标车辆的目标方向盘转角；基于所述目标方向盘转角，生成目标控制信号，并基于所述目标控制信号对所述目标车辆进行横向控制，以使所述目标车辆沿所述目标期望路径行驶。
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆路径追踪横向控制方法、装置、设备及存储介质
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