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摘要：本发明公开了一种未知航向信息下的无人农机有限时间输出反馈控制方法及控制设备，属于无人农机路径跟踪控制领域。在该方法下，无人农机能够实现有限时间精确跟踪参考路径的目标。主要步骤为：1、基于无人农机运动学模型，考虑扰动项，构建偏差模型，进而转换为状态空间方程；2、设计状态观测器，观测包含航向信息的状态变量；3、基于状态观测器，设计有限时间输出反馈控制器，实现路径跟踪控制。本发明的优点：其一，在偏差模型中考虑了扰动，提高模型准确性；其二，构造了状态观测器，观测包含航向信息的状态变量，确保在航向信息不可测时系统的稳定性；其三，设计一种有限时间输出反馈路径跟踪控制方法，确保跟踪误差有限时间收敛。
主权项：1.一种未知航向信息下的无人农机有限时间输出反馈控制方法，其特征在于，包括：步骤1、基于无人农机运动学模型，引入与横向偏差和航向偏差相关扰动，构建无人农机偏差模型，进而转换为状态空间方程；步骤2、考虑航向信息不可测的情况，构造状态观测器以观测包含航向信息的状态变量；步骤3、基于步骤2所构造的状态观测器，根据有限时间Lyapunov控制理论，设计得到一种有限时间输出反馈控制器；步骤4、设计控制器参数自适应率；步骤5、将自适应率与有限时间输出反馈控制器相结合，得到自适应有限时间输出反馈控制器，并对控制器实施逆变换，得到农机需要的前轮转角；步骤6、将控制信号，包括农机车速和步骤5中得到的农机前轮转角，发送给农机整车控制器，实现农机的路径跟踪控制。
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种未知航向信息下的无人农机有限时间输出反馈控制方法及控制设备
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