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摘要：一种考虑延迟和丢包的多智能体系统实现编队轨迹跟踪的方法，属于网络化多智能体编队控制领域。本发明的技术要点包括：建立网络化多智能体系统虚拟领导者和跟随者的数学模型；对虚拟领导者进行轨迹规划；解决目标不可达与局部极小值问题；根据智能体过时的状态信息，设计状态观测器；利用观测器得到的估计值设计预测控制协议；根据预测控制协议推导出闭环误差系统，获得预测控制协议的反馈增益矩阵满足的条件；将反馈增益矩阵代入预测控制协议中，利用预测控制协议实现领导跟随编队轨迹跟踪控制。本发明克服了网络中时间延迟和数据丢失对控制系统的影响，使网络化多智能体系统达到与本地控制系统相同的控制效果。
主权项：1.一种考虑延迟和丢包的多智能体系统实现编队轨迹跟踪的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立网络化多智能体系统虚拟领导者和跟随者的数学模型，并对数学模型进行简化；步骤二：对虚拟领导者进行轨迹规划，设计一种基于改进人工势场法的路径规划算法，使虚拟领导者的避障轨迹更加平滑；步骤三：在确保虚拟领导者能够收敛到目标点的前提下，解决传统人工势场法中的目标不可达和局部极小值问题；步骤四：为了估计智能体当前时刻的状态，根据智能体过时的状态信息，设计状态观测器；步骤五：利用观测器得到的估计值，设计能够主动补偿网络中时间延时和数据丢失的预测控制协议；步骤六：根据预测控制协议推导出闭环误差系统，获得预测控制协议的反馈增益矩阵满足的条件；步骤七：将反馈增益矩阵代入预测控制协议中，利用预测控制协议实现领导跟随编队轨迹跟踪控制。
权利要求：
百度查询： 哈尔滨理工大学 一种考虑延迟和丢包的多智能体系统实现编队轨迹跟踪的方法
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